(57) Реферат / Формула:
Устройство для получения изображения груза, уложенного на поддоне, содержит управление линейно сканирующей камерой, выполненной с возможностью перемещения в плоскости перемещения для получения этого изображения. Также описывается способ получения изображения груза, уложенного на поддоне.
PCT/SG2009/000157
WO2010/123458
УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЯ ГРУЗА,
УЛОЖЕННОГО НА ПОДДОНЕ
Изобретение относится к устройству и способу получения изображения груза, уложенного на поддоне. Особенно, но не исключительно, изобретение относится к реализации технологий "машинного зрения" для захвата изображений поддона с картонными 10 упаковками товаров.
В логистике, контроль приходящих и исходящих грузов - это, как правило, подверженный ошибкам, дорогой и трудоемкий процесс, требующий большой объем работы по поддержанию корректных данных 15 о товарах данных в WMS (системе управления складом) и ЕРчР-(системе управления предприятием). Результаты процесса контроля грузов часто противоречивы или содержат недостаточно данных для того, чтобы быть достаточно полезными в процессе управления складом.
20 Машинное зрение используется в современной индустрии
логистики для контроля грузов весьма часто. Однако, в основном, примеры использования машинного зрения обычно относятся к специфическим задачам с узкой областью применения, таким как:
• Считывание штрих-кодов на картонных коробках, 25 перемещаемых по конвейерам
• Считывание данных с заранее известных этикеток на палеттах
• Создание изображений укладок упаковкок товаров на палеттах для последующего пост-аудита и решения споров
Существуют две основные способы, используемых для решения этих задач:
1. Установка возле конвейера линейно сканирующих камер, считывающих штрих-коды (а в некоторых случаях, связанный с ним текст /графическую информацию)с упаковок, движущихся мимо камер по конвейеру.
5 2. Использование фотокамер с относительно большой
нелинейной матрицей (до 16 мегапикселей, в существующих моделях верхнего ценового диапазона) для съемки изображений упаковок, в то время как эти упаковки перемещаются поблизости от объектива камеры.
10 Однако эти способы имеют существенные ограничения.
Способы '1 'и '2' в основном применяются на конвейеро-ориентированных логистических комплексах, таких как сортировочные центры экспресс-перевозчиков, или для производственных линий заводов. Эти два способа не применяются для контроля многих
15 значительных категорий грузов. Например, они не могут быть использованы для контроля товаров, уложенных на поддонах, из-за технических ограничений - скорость передвижения в способе 1 не является постоянной, кроме того, перемещение вызывает колебания , таким образом, возникают существенные непредсказуемые искажения
20 изображения. Для способа "2", разрешение, получаемое с использованием современного оборудования, является недостаточным для распознавания небольших деталей маркировки, таких как небольшие штрих-коды или текст. Использование же матриц сверхвысокого разрешения делает решение экономически
25 неоправданным, не говоря о ряде других технических ограничений нелинейных матричных камер
Изобретение изложено в отдельных пунктах формулы изобретения. Некоторые дополнительные возможности и опции изобретения изложены 30 в зависимых пунктах формулы изобретения.
Раскрытая технология позволяет создать экономичный и надежный инструмент, который может быть использован для получения изображений груза, уложенного на поддоне, - например, одной или нескольких картонной упаковок с товарами, уложенных на поддоне. Изобретение найдет применение для большого количества уложенных на поддоны грузов, составляющих основу товаропотоков в современной логистике готовых товаров и изделий.
Изобретение позволяет создать экономичный и надежный инструмент, который может быть использован для захвата изображения груза, уложенного на поддон, например поддона, заполненного картонными коробками, с достаточно высоким разрешением для обеспечения возможности различения штрих-кодов с шагом менее 1 мм. Полученные изображения могут быть по меньшей мере частью груза, уложенного на поддоне, или всем грузом.
Кроме того, раскрытые способы позволяют облегчить все виды анализа изображений, включая оптическое распознавание символов, распознавание штрих-кодов определение форм и линий (например, выявление повреждений упаковок). Раскрытые способы также позволяют обеспечить способность системы "видеть" сквозь прозрачную упаковочную пленку, которые обычно используются в процессе укладки упаковок с товарами на палетты.
Раскрытые способы позволяют использовать для анализа изображений товаров на палеттах все видимые стороны одновременно. Это позволяет повысить надежность распознавания данных с палетт/товаров на них, и снизить вероятность возникновения потребности во вмешательстве человека в процесс контроля и распознавания грузов
Способы, описанные здесь, обеспечивают новый, инновационный способ использования линейно сканирующих камер. Эти камеры обычно
используются в конвейерных системах таким образом, чтобы упаковки с товарами проезжали перед объективом линейно сканирующей камеры по конвейеру. Как правило, в конвейерных системах практически невозможно (при разумных затратах) добиться устранения 5 неравномерностей движения товаров на конвейере и связанных с движением упаковок с товаром вибраций, что имеет весьма негативное влияние на качество полученных изображения. Кроме того, конвейерные системы, как правило, очень дороги и требуют примерно в три-четыре раза больше места, чем устройства, используемые для способов,
10 описанных здесь. Кроме того, типичная конвейерная система просто непригодна для получения изображений поддонов с грузами, поскольку не позволяет осуществлять съемку всех сторон поддона с упаковками, а, как правило, только способна получать изображения одной либо двух (используя не менее двух камер) сторон поддона. Способы, описанные
15 здесь, позволяют получить изображения со всех сторон груза, уложенного на поддоне, с использованием одной линейно сканирующей камеры (хотя возможное использование описываемых способов и не ограничивается такой конфигурацией).
20 Способы, описываемые в данной заявке, позволяют использовать
линейно сканирующие камеры новым образом, с учетом того что эти камеры, как правило, относительно небольшие и относительно легкие. Смонтировав с высокой точностью такую камеру на направляющих рельсах, становится возможным осуществлять контролируемое
25 высокоточное перемещение такой камеры под контролем приводов, таких как серводвигатели или иные аналогичные двигатели). При таком высокоточном перемещении линейно сканирующей камеры относительно упаковок с товарами, уровень вибрации и колебаний незначителен по сравнению с конвейерной системой.
Эти способы будут описаны только по средством примеров и со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг. 1 представляет собой перспективное схематическое изображение первого устройства для получения изображения груза, уложенного на поддоне, 5 фиг. 2 представляет собой перспективное схематическое
изображение второго устройства для получения изображения груза, уложенного на поддоне,
фиг. 3 иллюстрирует проблемы, которые могут возникнуть при попытке получения изображения груза, уложенного на поддоне, с 10 помощью устройств, представленных на фиг. 1 и фиг. 2;
На фиг. 4 представлена блок-схема, иллюстрирующая средство для решения проблем, показанных на фиг. 3.
Сначала рассмотрим фиг. 1, на которой изображено первое
15 устройство для получения изображения груза, уложенного на поддоне. Устройство 100 содержит линейно сканирующую камеру 102, выполненную с возможностью перемещения в плоскости 104 перемещения, для получения изображения груза 112, уложенного на поддоне 110. В примере на фиг. 1, груз 112 содержит картонные
20 коробки 112а с товарами, уложенные в стопку на поддоне 110 в определенном порядке. В этом конкретном случае, картонные коробки 112а уложенные в стопку в виде матрицы 3x3x3.
Линейно сканирующая камера 102 выполнена с возможностью вертикального перемещения в плоскости 104.
25 В данном примере, линейно сканирующая камера 102 установлена
для линейного перемещения на направляющих 106а, 106Ь, в роли которых могут выступать линейные исполнительные механизмы, содержащие известные подходящие приводы, при этом направляющие 106а, 106Ь размещены на опоре 108.
30 Линейно сканирующая камера 102 перемещается, в примере на
фиг. 1, сверху вниз.
Поле зрения 114 (оптическая плоскость) линейно сканирующей камера 102 падает на груз 112 по линии 114а и перемещается в направлении 116. Так, во время перемещения линейно сканирующая камера 102 получает за один раз изображение одной линии груза, 5 уложенного на поддоне. Результатом этого является изображение сверхвысокого разрешения (например, около 160 мегапикселей). Обыкновенно, подходящими линейно сканирующими камерами является такие, которые способным получить на 1 мм высоты укладки упаковок порядка 6-10 линий (толщиной в 1 пиксель каждая) 114а в оптической 10 плоскости 114, и имеют ширину порядка 8000 пикселей в каждой такой линии; но конечно и другое - например, более высокое - разрешение, также может использоваться.
Следует иметь в виду, что на фиг. 1, линейно сканирующая камера 15 выполнена с возможностью линейного перемещения в вертикальной плоскости 104, но не исключены другие варианты выполнения, например, другие направления перемещения. Например, линейно сканирующая камера может быть выполнена с возможностью (например, линейного) перемещения в горизонтальной плоскости в качестве 20 альтернативы или в дополнение к перемещению в горизонтальной плоскости.
На фиг. 2а показано второе устройство 200 для получения изображения груза, уложенного на поддоне. Устройство 200 имеет
25 компоненты, схожие с компонентами устройства 100 из фиг. 1, и работает сходным образом. В частности, устройство 200 содержит линейно сканирующую камеру 202, выполненную с возможностью перемещения в плоскости 204, для получения изображения груза 212, уложенного на поддоне 210.
30 Линейно сканирующая камера 202 выполнена с возможностью
вертикального перемещения в плоскости 204.
В данном примере, линейно сканирующая камера 202 установлена для линейного перемещения на направляющих 206а, 206Ь, в роли которых в частности могут выступать линейные исполнительные механизмы, содержащие известные подходящие приводы, при этом 5 направляющие 206а, 206Ь размещены на опоре 208.
Линейно сканирующая камера 202 перемещается, в примере на фиг. 2, сверху вниз.
Поле зрения 214 (оптическая плоскость) линейно сканирующей камера 202 падает на груз 212 в линии 214а и движется в направлении 10 216. Так, во время движения, линейно сканирующая камера 202 получает полное изображение одной стороны укладки товаров, линия за линией. Результатом является изображение сверхвысокого разрешения
На фиг. 2, примерное расстояние от линейно сканирующей камеры 15 202 до "передней" поверхности груза, уложенного на поддоне, ("передней" относительно позиции линейно сканирующей камеры 202) составляет около 1,5 метров, предпочтительно менее 2 метров. Оно может варьироваться в зависимости от груза, уложенного на поддоне, необходимого оптического разрешения (например, для достаточно 20 подробного считывания этикеток) и точных спецификаций используемого оптического оборудования. Это расстояние основано на учете груза 212, содержащего уложенные в стопку картонные упаковки с товарами размера порядка 1,2 м * 0,8 м * 2,0 м. По сути, расстояние может изменяться от случая к случаю, с таким расчетом, чтобы линейно 25 сканирующая камера могла захватить достаточную информацию в свое поле зрения.
Кроме того, в примере на фиг. 2, устройство 200 содержит калибровочные кривые 214, и укладка товаров 212 расположена в 30 позиции между калибровочными кривыми 214 и плоскостью 204 перемещения. В этом примере, калибровочные кривые 214 содержат сетку линий 216, 218 (в данном примере, соответственно, вертикальных
и горизонтальных линий, но и допустимы и другие конфигурации, такие как только горизонтальные или только вертикальные линии, или линии/сетки, выполненные под углами к горизонтали/вертикали), расположенный в плоскости 220 параллельно плоскости 204 линейно сканирующей камеры 202.
Калибровочные кривые 214 используются для определения размеров укладки товаров 212. Устройство 200 выполнено с возможностью получать предварительное изображение, содержащее изображение груза 212 и калибровочные кривые 214. Это может быть сделано и с использованием линейно сканирующей камеры 202, но в этом примере, устройство 200 (помимо линейной камеры) также имеет фиксированную камеру 234, прикрепленную к направляющим 206а и 206Ь, на высоте, не попадающей (например, выше или ниже) границ перемещения линейной камеры 202. Камера 234 предназначена для получения предварительного изображения, включающего в себя укладку товаров 212 и калибровочную сетку 214. Поскольку расстояния между линиями сетки и расстояния от фиксированной камеры 234 до калибровочной сетки 214 известно заранее, размеры укладки товаров на поддоне могут быть определены с помощью алгоритмов, часть из которых будет рассмотрен ниже, в отношении пояснений относительно фиг. 2Ь.
Использование калибровочных кривых - только один из многих инструментов, которые могут быть использованы при определении размеров укладки с товарами. Также могут использоваться например лазерные проекции, либо подсчет количества пикселей, которое занимают элементы укладки на полученном изображении. В последнем случае, например, устройство 200 может использовать известные шаблоны для известных типов упаковок на известных дистанциях, и, основываясь на этих шаблонах и на фактических полученных размерах
упаковок в пикселях , определять фактические размеры укладки с товаром.
Устройство 200 из фиг. 2 также содержит источник 230 5 когерентного света для освещения укладки с товаром 212. В примере на фиг. 2, таким источником когерентного света 230 является линейный лазер, выполненный с возможностью создания лазерной линии, но и другие типы источников когерентного света также могут быть использованы. Линейный лазер 230 излучает свет (с определенным
10 углом расхождения) в оптической плоскости 232, и настроен таким образом, чтобы оптическая плоскость 232 линейного лазера 230 была совмещена с оптической плоскостью 214 (и соответственно, с полем зрения) линейной какмеры; т.е., фактически и с матрицей ПЗС линейно сканирующей камеры 202. Считается, что эффективная яркость
15 подсветки с использованием линейного лазера может, как правило, более чем в 10 раз превосходить яркость окружающего освещения. Линейный лазер 50 мВт может обеспечить яркость освещения, эквивалентную галогеновой лампе 500 Вт на аналогичной дистанции, или даже лучше.
Относительные оптические плоскости 214, 232 совпадают на поверхности груза 212 по линии 214а, 232а.Таким образом, линейный лазер 230 выступает в качестве "подсветки" для линейно сканирующей камеры 202, так что, даже если груза уложен на поддонах в стопку
25 неравномерно, все части груза, уложенного на поддоне, подсвечены правильно и равномерно (или по меньшей мере относительно равномерно, поскольку линейный лазер как правило имеет гауссово распределение света) по сравнению с источниками точечного света, таким как лампы освещения. Таким образом, результаты работы системы
30 не ухудшаются из-за изменения освещенности на складе.
Дополнительно устройство 200 может включать в себя в себя привод для изменения расстояния от линейной камеры 202 до позиции, в которой находится указанный поддон. Это предусмотрено для обеспечения гибкости функционирования системы, чтобы компоненты устройства 200 могли обеспечить максимальное качество изображения. В одном из примеров механизм может придвигать поддон 210 ближе к камере 234, но в примере фиг. 2, привод 226 осуществляет сдвиг камеры 202 (вместе с направляющими 206а и 206Ь, закрепленными на опоре 208) в направлении поддона 210.
Для обеспечения автоматизации такой процедуры, устройство 200 может также иметь дальномер 228, чтобы определить расстояние между камерой и 202 грузом 212, причем устройство 200 выполнено с возможностью управления работой привода (исполнительного механизма 226) в соответствии сданными, полученными от дальномера.
Таким образом, если известно оптимальное расстояние для захвата наилучшего изображения, дальномерное устройство 200 может быть выполнено с возможностью изменять расстояние между камерой 202 и грузом 212 до достижения этого оптимального расстояния с помощью дальномера 228 и привода/исполнительного механизма 226 .
Дополнительно или альтернативно, неравномерности позиционирования груза, уложенного на поддоне, могут быть устранены использованием линейно сканирующей камеры 202 с подходящей глубиной резкости. Например, камеры 202 может быть выбрана, чтобы иметь глубину резкости, выбранную с учетом габарита (например, высоты, ширины или глубины) груза 212 или поддона 210. Таким образом, даже картонные коробки, которые далеки от камеры 202, могут быть в фокусе камеры. Одно из таких полезных значений, обеспечивающих оптимальные оптические характеристики, составляет 40 см, или примерно 50% ширины европоддона. При этом значении, даже если упаковки на палетте лежат в один ряд и находятся на дальней
стороне поддона относительно линейной камеры, камера 202 все равно способна получить их качественное изображение.
В качестве другого дополнительного оборудования, устройство 200 5 также содержит поворотную платформу 222 для поддонов 210, которые могут размещаться на этой платформе. Вращающаяся платформе 222 выполнена с возможностью поворачиваться (например, в направлении 224) так, чтобы после того как линейная камера 202 завершает движение 216 (получив таким образом полное изображение одной из
10 сторон груза 212), вращающейся платформе 222 поворачивается (и одновременно поворачивает груз 212) на 90 градусов, с тем, чтобы линейная камера 202 могла получить изображение еще одной стороны груза 212. Этот процесс можно повторять, пока все не будет получено изображение всех сторон груза 212. Без использования поворотной
15 платформы 222, изображения всех сторон укладки с товаром могут быть получены либо за счет вращения поддона вручную (в т.ч. с помощь техники, таких как погрузчика или аналогичные складские машины), или при одновременном использовании нескольких линейных камер, расположенных таким образом, чтобы получать одновременно
20 изображения нескольких сторон груза 212. Например, если используются одновременно две камеры, они могут быть расположены с противоположных сторон груза 212, или так, чтобы обеспечить получение изображений смежных сторон. Паллет может быть повернут, при необходимости, для захвата изображения (й) оставшихся сторон.
25 Соответственно, использование четырех камер одновременно позволило бы получать изображения всех сторон груза 212 совсем без вращения поддона.
В некоторых случаях требуется получить только изображения 30 только одной или двух сторон груза 212. В этих случаях данные, полученные от фиксированной камеры 234, могут указать вычислительному устройству (не показано), когда поддон 210 окажется
повернут таким образом, чтобы камера 202 могла получить изображение нужной стороны груза 212.
Обратимся теперь к фиг. 2Ь. На нем изображена блок-схема вычислительного устройства для устройства 200 (не показанного на фиг. 2а), в соответствии с которой устройство содержит один или более из следующих компонентов:
• блок захвата изображения камер (фреймграббер) 252
• Микропроцессор 254
• оперативная память 256, такая как RAM, для хранения, по крайней мере временно, одной или несколько процедур 258
• постоянная компьютерная память ( такая как "жесткий диск" )
260
• модули ввода-вывода 262 для приема и передачи данных в / из вычислительного устройства 250.
Фреймграббер 252 используется для захвата и передачи в вычислительное устройство (через модуль ввода-вывода 262) изображений, полученных от линейно сканирующей камеры 202. Полученные данные хранятся в памяти 260 как несжатые растровые изображения, которые могут быть в дальнейшем обработаны с использованием различных способов обработки изображений и манипуляции данными, например такими, как описанные в Международной патентной заявке № PCT/SG2009/000108. В частности, при использовании способов, описываемых в заявке PCT/SG2009/000108, для обработки изображений и данных, полученных с с помощью описываемых в настоящей заявке способов и устройств, происходит полезное взаимодополняющее использование всей информации о товаре в грузе 212 - (например, текст, штрих-коды, логотипы, этикетки, транспортные знаки и т.п.). Такой способ обеспечивает существенно большую гибкость, надежность и производительность по сравнению с способами "1" (конвейер +
линейная камера) и "2" (фиксированная фотоматрица), изложенными ранее.
Как уже говорилось выше (при обсуждении фиг. 2а), устройство 200 также может иметь фиксированные камеры 234 для получения предварительного изображения стороны укладки товара 212, и калибровочные кривые 214. Альтернативно линейно сканирующая камера может быть использована для получения такого предварительного изображения.
Если предварительное изображение получено, это дает возможность устройству 200 вычислить размеры груза, уложенного на поддон, на основании предварительного изображения. Таким образом, вычислительное устройство 250 (содержащее как минимум процессор 254 и память 256 для хранения одной или нескольких процедур 258, исполняемых под управлением процессора 254), используется устройством 200, чтобы определить фактические размеры груза 212, основываясь на предварительном изображении. Например, размер укладки товара можно определить, рассчитав, сколько и каких квадратов в составе калибровочной сетки видно на изображении, одновременно с соответствующей стороной груза 212. Кроме того, может быть определено относительное расположение значимых элементов данных на картонных упаковках с товарами (например, таких как этикетки и логотипы) в грузе 212. Эти данные о размерах могут быть использованы при последующей обработке полученных изобразительных данных.
Весьма часто на складах палетты обматывают в прозрачную пластиковую пленку (т.н. стретч-пленку). Это делается для предотвращения падения товаров при перемещении, а также для защиты от внешних воздействий. К сожалению, это очень затрудняет использование оптического распознавания данных на упаковках
товаров, например, штрих-кодов и текстовых данных, из-за появления значительного количества бликов от пластиковой пленки (как показано на фиг. 3).
На фиг. 3, световые волны 272, падают на поверхность 270 упаковки из укладки товара 212 причем поверхность 272, по крайней мере относительно однородная/плоская. В этом примере поэтому отражение происходит зеркально. Световые волны 272 поляризованы с ориентацией поляризации 274. Когда световые волны отражаются (276) от плоской поверхности 270, ориентация поляризации 274 световых волн остается неизменной.
Однако если поверхность является диффузной (как например поверхность 280 завернутой в полиэтиленовую пленку коробки), то падающие световые волны 272 с однородной поляризации 274 отражаются так, чтобы отраженные волны света 27ба имеют случайную ориентацию поляризации 276Ь. Такое явление не способствует высоким качествам распознавания образов.
Для того чтобы избежать таких проблем, устройство 200 опционно может иметь первый поляризационный фильтр для линейной камеры, настроенный так, чтобы только световые волны определенной поляризации могли попадать в камеру 202.Таким образом, отраженные световые волны 27ба "фильтруются", самым удаляя нежелательные отражения и позволяя получение высококачественных данных.
Как еще один вариант, второй поляризационный фильтр может использоваться для когерентного света источника света, чтобы гарантировать, что только световые волны предпочтительной поляризации попадают на поверхность 280 из укладки товара 212.
Кроме того, источник 230 когерентного света может быть выполнен с возможностью излучения поляризованного света, тем самым устраняя необходимость во втором поляризационном фильтре.
В одной реализации, используются линейно-поляризованные фильтры, или выбран тот источник когерентного света, который излучает (или иным способом создает) свет с линейной поляризацией.
Один пример показан на фиг. 4, где камера 202 поставляется с поляризационным фильтром 282 для обнаружения отраженных световых волн в оптической плоскости 214, отраженных от точки 214А, (232А) на укладке товара 212.Отраженный свет является отражением поляризованного света, исходящего в оптической плоскости 232 от линейного лазера 230, оснащенного линейным поляризационным фильтром 284. В данном примере первый и второй поляризационные фильтры 282, 284 настроены относительного друг друга, чтобы иметь, скажем, ту же ориентацию поляризации.
Таким образом, частично лазерный луч, который отражается от пластиковой пленки на укладке товара, будет менять свою поляризацию , но эти нежелательные отражения будут устранены поляризационным фильтром 282 на объективе 203 линейной камеры 202. Как результат, камера 202 может "видеть" сквозь пластиковую пленку без каких-либо серьезных искажений за счет отражений от пленки. До 90-95% отражений, как правило, удаляют с помощью этого подхода. Таким образом, становится возможной успешная работа и с палеттами в пластиковой пленке
Следует иметь в виду, что изобретение было описано только в качестве примера. Различные модификации могут быть применены к способам, описанным здесь, не отходя при этом от сути и содержания прилагаемой формулы изобретения. Изложенные способы включают
способы, которые могут быть предоставлены в автономном виде, равно как и в сочетании друг с другом. Таким образом, функции, описанные в отношении одного способа, могут быть представлены также в комбинации с другим способом.
ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Устройство для получения изображения груза, уложенного на поддоне, содержащее линейно сканирующую камеру, выполненную с возможностью перемещения в плоскости перемещения для получения указанного изображения.
2. Устройство по п. 1, содержащее калибровочные кривые и выполненное с возможностью обеспечения размещения поддона в позиции между калибровочными кривыми и плоскостью перемещения.
3. Устройство по п. 2, в котором калибровочные кривые содержат линии, расположенные в плоскости, параллельной плоскости перемещения линейно сканирующей камеры.
4. Устройство по п. 2 или 3, выполненное с возможностью получения предварительного изображения, включающего в себя изображение груза, уложенного на поддоне, и калибровочные кривые, и содержащее
вычислительное устройство с процессором и памятью для хранения по меньшей одной процедуры, которая при исполнении под управлением процессора обеспечивает определение указанным устройством известных габаритов груза, уложенного на поддоне, на основе упомянутого предварительного изображения.
5. Устройство по п.п. 1-4, содержащее вращающуюся платформу, предназначенную для установки на ней поддона.
6. Устройство по п.п. 1-5, содержащий привод для изменения расстояния между линейно сканирующей камерой и позицией для размещения поддона.
7. Устройство по п. 6, содержащее дальномер и выполненное с возможностью управления приводом в соответствии с результатами измерения дальномером.
8. Устройство по п.п. 1-7, содержащее источник когерентного света для освещения груза, уложенного на поддоне, и выполненное с возможностью выравнивания оптической плоскости источника когерентного света с оптической плоскостью линейно сканирующей камеры.
9. Устройство по п.п. 1-8, в котором линейно сканирующая камера имеет глубину резкости, выбранную с учетом габаритов поддона.
10. Устройство по п.п. 1-9, содержащее блок захвата изображения для обработки видеоданных, захваченных линейно сканирующей камерой.
11. Устройство по п.п. 1-10, также содержащее вычислительное устройство с процессором и памятью для хранения
по меньшей одной процедуры, которая при исполнении под управлением процессора обеспечивает определение вычислительным устройством относительных позиций элементов данных на грузе, уложенном на поддоне.
12. Устройство по п.п. 1-11, содержащее первый поляризационный фильтр для линейно сканирующей камеры.
13. Устройство по п. 12, содержащее второй поляризационный фильтр для источника когерентного света.
14. Устройство по п. 13, в котором первый и второй поляризационные фильтры настроены относительного друг друга.
15. Способ получения изображения груза, уложенного на поддоне, при котором линейно сканирующую камеру перемещают в плоскости перемещения для получения указанного изображения.
РИСУНОК 1
2/3
РИСУНОК 2А
250
ФРЕЙМГРАББЕР -252
ПРОЦЕДУРЫ -254
ОПЕРАТИВНАЯ ПАМЯТЬ -256
ПОСТОЯННАЯ ПАМЯТЬ -260
БЛОК ВВОДА-ВЫВОДА
258
-262
РИСУНОК 2 Б
3/3
ГЛАДКАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДИФФУЗНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ
СВЕТ ОТРАЖАЕТСЯ ЗЕРКАЛЬНО СВЕТ РАССЕИВАЕТСЯ И ПЕРЕОТРАЖАЕТСЯ,
ПОЛЯРИЗАЦИЯ НЕИЗМЕННА ПОЛЯРИЗАЦИЯ МЕНЯЕТСЯ ХАОТИЧНО
РИСУНОК 3
РИСУНОК 4
