EA 032197B1 20190430

	Патентная документация ЕАПВ
Запрос:	ea000032197b*\id
Результат:	ID\|Номер и дата охранного документа

больше ...

Термины запроса в документе

Реферат

[RU]

1. Эндоскопическое устройство (30) доступа, выполненное с возможностью ввода по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента (10, 20) в объект через открывающее доступ отверстие объекта, причем по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент содержит удлиненное трубчатое тело (18), имеющее участок (11, 21) проксимального конца, содержащий проксимальную зону (158) и по меньшей мере одну проксимальную гибкую зону (156), расположенную дистально относительно проксимальной зоны (158), участок (13, 23) дистального конца, содержащий по меньшей мере одну дистальную гибкую зону (154) и жесткий промежуточный участок (155), причем управляемый инвазивный инструмент дополнительно содержит управляющее устройство, выполненное с возможностью преобразования отклонения по меньшей мере одной проксимальной гибкой зоны (156) относительно жесткого промежуточного участка (155) в соответствующее отклонение по меньшей мере одной дистальной гибкой зоны (154); при этом эндоскопическое устройство (30) доступа содержит жесткий стержень (33), проходящий в осевом направлении и имеющий по меньшей мере один внутренний канал (34а, 34b, 34с, 34d), при этом по меньшей мере один внутренний канал выполнен с возможностью обеспечения прохода между проксимальным торцом и дистальным торцом стержня (33) и выполнен с возможностью принимать и направлять по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент в объект в направлении, параллельном осевому направлению жесткого стержня (33); устройство задания положения и устройство задания отклонения, содержащее либо штифт (50), соединенный со стержнем (33) с помощью первого рычага (51), кронштейн (31), выполненный с возможностью такого разъемного соединения с проксимальной зоной (158) инвазивного инструмента, что, когда по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент введен в упомянутый по меньшей мере один внутренний канал, и проксимальная зона (158) соединена с помощью кронштейна, положение по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента может быть задано относительно стержня в направлении, параллельном упомянутому осевому направлению, а угол задан между по меньшей мере одной проксимальной гибкой зоной (156) и жестким промежуточным участком (155), тем самым задавая угол триангуляции по меньшей мере между одной дистальной гибкой зоной (154) и жестким промежуточным участком (155) по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента (10, 20), либо второй рычаг (61), соединенный со стержнем (33), и третий рычаг (60), выполненный с возможностью перемещения относительно второго рычага (61), причем третий рычаг (60) имеет средство (62, 315, 316) зацепления, выполненное с возможностью такого зацепления проксимальной зоны (158) управляемого инвазивного инструмента, что, когда по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент введен по меньшей мере в один внутренний канал, а проксимальная зона (158) зацеплена средством (62, 315, 316) зацепления, положение по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента может быть задано относительно стержня в направлении, параллельном упомянутому осевому направлению, а угол задан между упомянутой по меньшей мере одной проксимальной гибкой зоной (156) и жестким промежуточным участком (155), тем самым задавая угол триангуляции по меньшей мере между одной дистальной гибкой зоной (154) и жестким промежуточным участком (155) по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента (10, 20).

2. Устройство (30) по п.1, в котором упомянутый штифт (50) и кронштейн (31) с возможностью поворота соединены со стержнем (33) с помощью четвертого рычага таким образом, что поворот управляемого инвазивного инструмента (10, 20) может быть задан вокруг оси вращения, проходящей в осевом направлении стержня (33).

3. Устройство (30) по п.1, в котором кронштейн (31) имеет множество принимающих средств (40, 41, 42, 43, 44) для зацепления со штифтом (50).

4. Устройство (30) по п.1, в котором стенка по меньшей мере одного внутреннего канала имеет по меньшей мере одно удлиненное углубление (80, 81), проходящее по длине по меньшей мере одного внутреннего канала.

5. Устройство (30) по п.1, в котором внешняя стенка стержня (33) имеет по меньшей мере одно удлиненное углубление (90), проходящее по меньшей мере по части длины стержня.

6. Устройство (30) по п.1, дополнительно содержащее соединительное устройство, расположенное на проксимальном конце стержня (33) и содержащее первый соединительный элемент (301) и второй соединительный элемент (302); элемент (303) крышки, который содержит второй соединительный элемент (302) соединительного устройства, причем второй соединительный элемент (302) выполнен с возможностью соединения с первым соединительным элементом (301) для соединения элемента (303) крышки с проксимальным концом стержня (33), и элемент (303) крышки имеет первое множество сквозных отверстий (304а, 304b, 304c, 304d), содержащее, по меньшей мере, первое сквозное отверстие, выполненное с возможностью обеспечения прохода между проксимальным торцом и дистальным торцом элемента (303) крышки, причем, по меньшей мере, первое сквозное отверстие выполнено с возможностью обеспечения введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента (10, 20, 240) по меньшей мере в один внутренний канал (34а, 34b, 34с, 34d).

7. Устройство (30) по п.6, дополнительно содержащее, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство (306), расположенное между элементом (303) крышки и проксимальным торцом стержня (33) и выполненное с возможностью непроницаемого для текучей среды уплотнения по меньшей мере одного внутреннего канала (34а, 34b, 34c, 34d) стержня (33).

8. Устройство (30) по п.7, в котором первое уплотняющее устройство (306) содержит регулируемое устройство и первую уплотняющую деталь (309), представляющую собой упругий материал, который имеет множество клапанов (310а, 310b, 310с, 310d) и, по меньшей мере, первый присоединительный элемент (317) упомянутого регулируемого соединительного устройства, вторую уплотняющую деталь (313), представляющую собой жесткий материал, который имеет второе множество сквозных отверстий (314а, 314b, 314c, 314d) и, по меньшей мере, второй присоединительный элемент (318) регулируемого соединительного устройства, причем, по меньшей мере, первый присоединительный элемент (317) и, по меньшей мере, второй присоединительный элемент (318) выполнены с возможностью обеспечения регулируемого соединения первой уплотняющей детали (309) и второй уплотняющей детали (313) друг с другом в зафиксированном состоянии, при этом множество клапанов (310а, 310b, 310c, 310d) выровнено со вторым множеством сквозных отверстий (314а, 314b, 314с, 314d) в зафиксированном состоянии, и третью уплотняющую деталь (307), которая соединена со второй уплотняющей деталью (313), причем третья уплотняющая деталь (307) представляет собой упругий материал, который имеет третье множество сквозных отверстий (308а, 308b, 308c, 308d), которое совмещено со вторым множеством сквозных отверстий (314а, 314b, 314c, 314d) второй уплотняющей детали (313) и со множеством клапанов (310а, 310b, 310c, 310d) первой уплотняющей детали (309) в указанном зафиксированном состоянии.

9. Устройство (30) по п.8, в котором, по меньшей мере, первый присоединительный элемент (317) регулируемого соединительного устройства представляет собой по меньшей мере одно углубление, а, по меньшей мере, второй присоединительный элемент регулируемого соединительного устройства представляет собой по меньшей мере один выступ.

10. Устройство (30) по п.8 или 9, в котором по меньшей мере один клапан множества клапанов (310а, 310b, 310c, 310d) представляет собой упругий материал, имеющий по меньшей мере две пересекающиеся прорези (311а, 311b), выполненные с возможностью образования по меньшей мере четырех частей (310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV) клапана, выполненных с возможностью обеспечения прохода инвазивного инструмента (10, 20, 240), когда эти по меньшей мере четыре части (310а-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV) клапана находятся в первом, по меньшей мере частично, открытом положении, и создания непроницаемого для текучей среды уплотнения, когда эти по меньшей мере четыре части (310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV) клапана находятся во втором, закрытом положении.

11. Устройство (30) по п.1, в котором внешняя стенка стержня (33) дополнительно имеет по меньшей мере одну удлиненную прорезь (91а, 91с), проходящую в осевом направлении по меньшей мере одного внутреннего канала (34а, 34b, 34c, 34d), для создания увеличенного отверстия указанного по меньшей мере одного внутреннего канала на участке дистального конца по меньшей мере одного внутреннего канала.

12. Эндоскопический узел (1), содержащий по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент (10, 20, 240) и эндоскопическое устройство (30) доступа по любому из предшествующих пунктов, причем по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент (10, 20, 240) содержит удлиненное трубчатое тело (18), имеющее участок (11, 21) проксимального конца, содержащий проксимальную зону (158) и по меньшей мере одну проксимальную гибкую зону (156), расположенную дистально относительно проксимальной зоны (158), участок (13, 23) дистального конца, содержащий по меньшей мере одну дистальную гибкую зону (154) и жесткий промежуточный участок (155), при этом управляемый инвазивный инструмент дополнительно содержит управляющее устройство, выполненное с возможностью преобразования отклонения по меньшей мере одной проксимальной гибкой зоны (156) относительно жесткого промежуточного участка (155) в соответствующее отклонение по меньшей мере одной дистальной гибкой зоны (154).

Полный текст патента

(57) Реферат / Формула:

Евразийское 032197 (13) B1
патентное
ведомство
(12) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ЕВРАЗИЙСКОМУ ПАТЕНТУ
(45) Дата публикации и выдачи патента 2019.04.30
(21) Номер заявки 201691159
(22) Дата подачи заявки
2014.12.04
(51) Int. Cl.
A61B17/34 (2006.01) A61B 17/29 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
(54) ЭНДОСКОПИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО ДОСТУПА И УЗЕЛ С ТАКИМ УСТРОЙСТВОМ
(31) PCT/NL2013/050873
(32) 2013.12.04
(33) NL
(43) 2016.11.30
(86) PCT/NL2014/050832
(87) WO 2015/084174 2015.06.11
(71) (73) Заявитель и патентовладелец:
ФОРТИМЕДИКС СРДЖИКАЛ Б.В. (NL)
(72) Изобретатель:
Вербек Маурисе Теодор Ивонне, Вербек Марсель Антониус Элизабет, Плейерс Симон Йозеф Арнольд, Нейстен Франк Йоханнес Хендрикус, Тиссен Маттеус Хендрик Луи (NL)
(74) Представитель:
Медведев В.Н. (RU)
(56) ЕР-А1-2430991
WO-A1-2010096580
US-A1-2013317522
EP-A2-2226024
US-A1-2012253131
EP-A1-2269516
WO-A2-2010042915
(57) Изобретение относится к узлу (1), содержащему по меньшей мере один инвазивный инструмент (10, 20) и устройство (30) доступа, для введения инструмента в объект через открывающее доступ отверстие объекта. Управляемый инструмент (10, 20) сдержит удлиненное трубчатое тело (18), имеющее участок (11, 21) проксимального конца, содержащий по меньшей мере одну гибкую зону (14, 15, 24, 25), участок (13, 23) дистального конца, содержащий по меньшей мере одну гибкую зону (16, 17, 26, 27) и жесткий промежуточный участок (12, 22). Инструмент дополнительно содержит управляющее устройство для преобразования отклонения по меньшей мере части участка (11, 21) проксимального конца относительно жесткого промежуточного участка (12, 22) в соответствующее отклонение по меньшей мере части участка (13, 23) дистального конца. Устройство (30) доступа содержит устройство задания отклонения для задания по меньшей мере одного угла между по меньшей мере частью участка (11, 21) проксимального конца и жестким промежуточным участком (12, 22) инструмента.
Область изобретения
Настоящее изобретение относится к узлу, содержащему по меньшей мере один инвазивный инструмент и эндоскопическое устройство доступа, выполненное с возможностью введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента в объект через отверстие, дающее доступ в объект. Изобретение далее относится к устройству доступа.
Узел и устройство доступа по настоящему изобретению могут применяться как в области медицины, так и в немедицинских областях. К примерам последних относятся проверки и ремонт механических и/или электронных аппаратных средств в труднодоступных местах. Поэтому упомянутым объектом может быть тело человека или животного, а также механические и/или электронные средства. Следовательно, термины, используемые в нижеследующем описании, такие как "эндоскопия" или "инвазивный инструмент", должны толковаться в широком смысле.
Предпосылки к созданию изобретения
Трансформация хирургических вмешательств, требующих больших разрезов для обнажения объекта воздействия, в минимально инвазивные хирургические вмешательства, требующие, например, лишь естественных отверстий или небольших разрезов для обеспечения доступа к объекту воздействия, является хорошо известным и развивающимся процессом. При выполнении минимально инвазивных хирургических вмешательств оператору, например врачу, требуется устройство доступа для введения и направления инвазивных инструментов в тело человека или животного через открывающее доступ отверстие в этом теле. Для уменьшения образования рубцовой ткани и болевых ощущений у проходящего лечение человека или животного открывающее доступ отверстие предпочтительно создают с помощью единственного небольшого разреза кожи и лежащей под ней ткани. В этом отношении использование естественного отверстия тела будет даже предпочтительнее. Кроме того, устройство доступа предпочтительно позволяет оператору управлять по меньшей мере одной степенью свободы, которые имеются у инвазивного инструмента. Таким способом оператор может выполнять требуемые действия с объектом воздействия в теле человека или животного эргономично и точно, со сниженным риском столкновения используемых инструментов.
Хирургические инвазивные инструменты и эндоскопы, сквозь которые эти инструменты направляются к объекту воздействия, хорошо известны. И инвазивные инструменты, и эндоскопы могут содержать управляемую трубку, которая улучшает их навигацию и улучшает управляемость. Такая управляемая трубка предпочтительно содержит участок проксимального конца, содержащий по меньшей мере одну гибкую зону, участок дистального конца, содержащий по меньшей мере одну гибкую зону, и жесткий промежуточный участок, управляемая трубка далее содержит управляющее устройство, выполненное с возможностью преобразовывать отклонения по меньшей мере части участка проксимального конца относительно жесткого промежуточного участка в относительное отклонение по меньшей мере части дистального участка.
Кроме того, управляемая трубка предпочтительно содержит множество соосно расположенных цилиндрических элементов, включая внешний элемент, внутренний элемент и один (или более) промежуточный элемент в зависимости от количества гибких зон на участках проксимального и дистального концов трубки и требуемой реализации управляющих деталей управляющего устройства, т.е. все управляющие детали могут быть организованы в единый промежуточный элемент или управляющие детали разделены на разные наборы, и каждый набор управляющих деталей расположен в отдельной промежуточной детали. Управляющее устройство может содержать обычные управляющие тросики диаметром менее 1 мм, являющиеся управляющими деталями, при этом управляющие тросики расположены между соответствующими гибкими зонами на проксимальном и дистальном концах трубки. Однако поскольку управляющие тросики имеют много хорошо известных недостатков, предпочтительно отказаться от них и использовать управляющие детали в форме одного или более набора продольных элементов, которые образуют интегральные части одного или более промежуточного элемента. Каждый из промежуточных элементов можно изготовить либо применяя соответствующую технологию добавления материала, такую как литье под давлением или плакирование, или подходящую технологию удаления материала, такую как лазерное резание, фотохимическое травление, глубокое прессование и обычное резание, такое как сверление или фрезерование, или с помощью систем резания струей воды под высоким давлением. Из вышеперечисленных технологий удаления материала лазерное резание обладает большими преимуществами, поскольку позволяет очень точно и чисто удалять материал при разумных экономических показателях. Дополнительные подробности, относящиеся к конструкции и изготовлению вышеупомянутой управляемой трубки и управляющего устройства приведены, например, в WO 2009/112060 A1, WO 2009/127236 A1, US 13/160,949 и US 13/548,935 того же заявителя, все из которых полностью включены в настоящее описание путем отсылки.
Управляемые инвазивные инструменты типично содержат рукоятку, расположенную на участке проксимального конца управляемой трубки, для управления трубкой и/или для манипулирования инструментом, расположенным на участке дистального конца управляемой трубки. Таким инструментом, например, может быть камера, ручной манипулятор, например пара ножниц, хирургические щипцы или манипуляторы, использующие источник энергии, например источник электрической, ультразвуковой или
оптической энергии.
В настоящей заявке термины "проксимальный" и "дистальный" определяются относительно оператора, например врача, управляющего инструментом или эндоскопом. Например, участок проксимального конца следует толковать как участок, расположенный рядом с врачом, а участок дистального конца - как участок, удаленный от врача.
Устройство общего доступа через одно отверстие, которое применяется при минимально инвазив-ных хирургических вмешательствах, типично позволяет вводить и направлять два или более управляемых инвазивных инструмента в тело человека или животного через единственный разрез или естественное отверстие. Для извлечения ткани обычно требуются два управляемых инструмента, при этом первый инструмент, содержащий, например, пару захватывающих зажимов, применяется для удержания ткани, подлежащей извлечению, а второй инструмент, содержащий, например, электромеханическое режущее устройство, применяется для иссечения ткани. Поскольку эти два управляемых инструмента в этом неограничивающем примере вводятся через общее направляющее устройство устройства доступа, в котором направляющее устройство типично содержит направляющую трубку, содержащую по одному отдельному внутреннему каналу для каждого инструмента, управляемые трубки инструментов расположены близко друг к другу в радиальном направлении направляющей трубки. Поскольку, таким образом, эти два инструмента вводятся в тело очень близко друг к другу, необходимо либо применять расширяющее средство, такое как управляемый клин, надувной баллон или рычажный расширитель, рядом с участками дистальных концов управляемых инструментов или применять заранее изогнутые или управляемые направляющие трубки и/или эндоскопы, чтобы получить достаточную триангуляцию участков дистальных концов инструментов, т.е. получить геометрическую ориентацию участков дистальных концов инструментов, которая дает достаточное пространство для маневрирования и позиционирования инструментов в оперируемом участке. В устройствах доступа, хорошо известных и описанных, например, в US 2008/0188868 А1 и WO 2011/014711 А1, применяется одна из вышеупомянутых мер для достаточной триангуляции.
Недостатком известных устройств доступа, например таких, которые описаны в одном из вышеупомянутых документов, является то, что конструкция таких устройств доступа более сложна и, следовательно, более дорога из-за наличия расширяющих средств, где расширяющие средства расположены на дистальной стороне устройства доступа, которая при использовании устройства доступа расположена внутри объекта, и где расширяющее средство приводится в действие управляющим средством, которое расположено на проксимальной стороне устройства доступа, которая при использовании устройства доступа находится вне объекта. Как указано выше, объект в смысле настоящего изобретения не ограничивается телом человека или животного, но может быть частью механических и/или электронных аппаратных средств.
Краткое описание изобретения
Целью настоящего изобретения является создание узла, содержащего по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент и устройство доступа, в котором узел предупреждает или, по меньшей мере, уменьшает недостатки известного устройства доступа, упомянутого выше.
Целью настоящего изобретения также является создание устройства доступа, имеющего менее сложную конструкцию для триангуляции участка дистального конца по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента, который может вставляться и направляться устройством доступа.
В варианте узла по настоящему изобретению узел содержит по меньшей мере один инвазивный инструмент и устройство доступа, выполненное с возможностью вводить по меньшей мере один инвазив-ный инструмент в объект через открывающее доступ отверстие в объекте, в котором инвазивный инструмент является по меньшей мере одним из следующих:
жесткий инвазивный инструмент, содержащий жесткое удлиненное трубчатое тело;
управляемый инвазивный инструмент, содержащий удлиненное трубчатое тело, имеющее участок проксимального конца, содержащий по меньшей мере одну гибкую зону, участок дистального конца, содержащий по меньшей мере одну гибкую зону, и жесткий промежуточный участок, в котором управляемый инвазивный инструмент далее содержит управляющее устройство, выполненное с возможностью преобразовывать отклонение по меньшей мере части участка проксимального конца относительно жесткого промежуточного участка в соответствующее отклонение по меньшей мере части участка дистально-го конца;
в котором устройство доступа содержит
направляющее устройство, выполненное с возможностью приема и направления инвазивного инструмента в объект по меньшей мере в одном направлении;
устройство задания направления, выполненное с возможностью задавать по меньшей мере один угол между по меньшей мере частью участка проксимального конца и жестким промежуточным участком управляемого инвазивного инструмента.
Как указано выше, объект в значении настоящего изобретения не ограничен телом человека или животного, но также может быть частью механического и/или электронного аппаратного средства. Открывающее доступ отверстие в теле человека или животного предпочтительно образовано небольшим
разрезом кожи и расположенной под ней ткани. Однако в зависимости от вмешательства открывающим доступ отверстием может быть естественное отверстие тела.
Как описано выше, управляемая трубка управляемого инвазивного инструмента предпочтительно содержит множество соосно расположенных цилиндрических элементов, содержащих внешний элемент, внутренний элемент и один (или более) промежуточный элемент, в зависимости от количества гибких зон на участках дистального и проксимального концов трубки и желательной реализации управляющих деталей управляющего устройства, т.е. все управляющие детали могут быть расположены в единственном промежуточном цилиндрическом элементе или управляющие детали разделены на разные наборы, и каждый набор управляющих деталей расположен в разных промежуточных цилиндрических элементах. Поэтому удлиненное трубчатое тело управляемого инвазивного инструмента по настоящему изобретению предпочтительно содержит множество цилиндрических элементов, как описано выше. Хотя управляющее устройство управляемого инвазивного инструмента может содержать обычные управляющие тросики, оно предпочтительно содержит один (или более) набор продольных элементов, которые образуют интегральные части промежуточного элемента. Предпочтительно продольные элементы являются остатками стенки промежуточного элемента после выполнения продольных прорезей в стенке промежуточного элемента. Продольные прорези предпочтительно формируют лазерным резанием, но специалистам известны другие подходящие технологии удаления материала. Также можно формировать продольные элементы во время изготовления самого промежуточного элемента. Это можно делать с помощью соответствующей технологии добавления материала, такой как литье под давлением или плакирование.
Устройство доступа по настоящему изобретению содержит направляющее устройство для приема и направления, например, двух управляемых инвазивных инструментов в объект. В других вариантах по настоящему изобретению направляющее устройство может принимать и направлять жесткий инвазив-ный инструмент и управляемый инвазивный инструмент или два управляемых инструмента и один жесткий инструмент. Понятно, что специалисту известно, что возможно множество комбинаций управляемых и жестких инструментов. Однако для триангуляции, которая является одной из фундаментальных концепций лапароскопической хирургии, поскольку необходимо осуществлять тракцию ткани для облегчения ее рассечения вдоль нормальных анатомических плоскостей, узел по настоящему изобретению требует применения по меньшей мере одного управляемого инструмента вместе с устройством доступа. Направляющее устройство предпочтительно является жесткой трубчатой деталью, содержащей множество полостей, каждая из которых выполнена с возможностью принимать инвазивные инструменты узла. Наружный диаметр трубчатого направляющего устройства предпочтительно адаптирован к внутреннему диаметру стандартного троакара для получения скользящей посадки, когда они комбинируются для применения в хирургическом вмешательстве.
Узел по настоящему изобретению содержит устройство задания отклонения для задания по меньшей мере одного угла между по меньшей мере частью участка проксимального конца и жестким промежуточным участком управляемого инструмента. Таким образом, предпочтительно можно задать угол между гибкой зоной, которая соединяет гибкие промежуточные части, и участком проксимального конца управляемого инструмента. Поскольку управляющее устройство управляемого инструмента по настоящему изобретению выполнено с возможностью преобразовывать отклонение по меньшей мере части участка проксимального конца относительно жесткого промежуточного участка в соответствующее отклонение по меньшей мере части участка дистального конца, задание угла между гибкой зоной, соединяющей жесткий промежуточный участок с участком проксимального конца управляемого инструмента, приводит к заданию соответствующего угла предпочтительно между гибкой зоной, соединяющей жесткую промежуточную часть, и дистальным концевым участком управляемого инструмента.
В контексте настоящего изобретения угол между гибкой зоной, соединяющей жесткий промежуточный участок, и дистальным концевым участком управляемого инструмента именуется углом триангуляции. Несмотря на вышеприведенный пример, следует учитывать, что специалистам понятно, что соответствующий угол между любой другой гибкой зоной участка дистального конца и жестким промежуточным участком управляемого инструмента можно считать результатом задания угла на участке проксимального конца управляемого инструмента в зависимости от конкретных соединений гибких зон на участках проксимального и дистального концов управляемого инструмента. Кроме того, следует отметить, что предполагаемый угол на участке дистального конца инструмента соответствует углу, заданному на участке проксимального конца инструмента так, что угол на участке дистального конца может быть таким же, что и угол на участке проксимального конца, а также может быть больше или меньше, чем угол на участке проксимального конца, например, благодаря применению усиливающих или ослабляющих средств.
Независимо от реального отношения между углами на участках проксимального и дистального концов управляемого инструмента, например, один равный, больший или меньший по сравнению с другим, устройство задания отклонения узла по настоящему изобретению позволяет задавать угол триангуляции на дистальном конце управляемого инструмента путем задания и фиксации отклонения по меньшей мере части участка проксимального конца инструмента относительно жесткого промежуточного участка.
На основе вышеизложенного понятно, что узел по настоящему изобретению устраняет необходимость в установке обычного расширяющего средства на дистальной стороне обычного устройства доступа, и это обычное расширяющее средство при использовании на обычном устройстве доступа находится внутри объекта. Вместо этого узел по настоящему изобретению позволяет осуществлять триангуляцию путем манипулирования участком проксимального конца управляемого инструмента узла по настоящему изобретению. Специалистам понятно, что устройство доступа узла по настоящему изобретению имеет менее сложную конструкцию и, следовательно, повышенную надежность и уменьшенную стоимость. Несмотря на простую конструкцию для триангуляции устройство доступа по настоящему изобретению дает те же возможности, что и обычное устройство доступа в отношении управления множеством степеней свободы, в которых управляемый инструмент и любой соединенный с его дистальным концом инструмент могут двигаться.
В другом варианте узла по настоящему изобретению устройство доступа содержит по меньшей мере одно из следующих устройств:
устройство задания положения, выполненное с возможностью задавать положение инвазивного инструмента относительно устройства допуска в направлении, задаваемом направляющим устройством;
устройство задания поворота, выполненное с возможностью задавать поворот инвазивного инструмента вокруг оси вращения, проходящей в направлении, задаваемом направляющим устройством.
Устройство задания положения может быть реализовано с использованием скользящего средства, которое находится в зацеплении с инвазивными инструментами. Специалистам понятно, что скользящее средство может быть реализовано с использованием, например, скользящих рычагов, которые соединены с направляющим устройством или любым другим подходящим механизмом. Преимущество узла по настоящему изобретению заключается в том, что устройство задания положения позволяет задавать положение инвазивных инструментов относительно устройства доступа индивидуально для каждого инструмента. Таким образом, устройство задания положения дает управляемость важной степени свободы движения управляемого инструмента и соединенного с его дистальным концом приспособления.
Преимущество узла по настоящему изобретению, заключается в том, что устройство задания поворота позволяет задавать различные рабочие плоскости участков дистального конца управляемого инструмента и соединенных с ним приспособлений для каждого инструмента индивидуально. Таким образом, устройство задания поворота создает управляемость другой важной степени свободы движения управляемого инструмента и соединенного с его дистальным концом приспособления.
В другом варианте узла по настоящему изобретению устройство задания поворота содержит штифт и раму, имеющую по меньшей мере одно принимающее средство для зацепления со штифтом. Принимающее средство может быть, например, углублением. Если рама содержит более чем одно углубление, эти углубления предпочтительно расположены по окружности воображаемого цилиндра, расположенного соосно с продольной осью жесткого промежуточного участка инструмента. Разные углубления позволяют задавать разные углы поворота за счет зацепления штифта с конкретным углублением.
Штифт предпочтительно проходит в направлении, заданном направляющим устройством. Таким образом, устройство задания поворота также можно использовать для направления инструмента, который соединен с пальцем через раму в направлении, задаваемом направляющим устройством.
В другом варианте узла по настоящему изобретению штифт или рама шарнирно соединяется с направляющим устройством через рычаг. Предпочтительно рычаг расположен так, чтобы штифт или рама имели возможность движения по окружности воображаемого цилиндра, продольная ось которого проходит параллельно продольной оси жесткого промежуточного участка инструмента. Преимущество такого варианта устройства задания поворота заключается в том, что угол поворота можно менять, не выбирая конкретное углубление рамы. Следовательно, требуется только одно углубление в раме. Однако для дублирования рама тем не менее может иметь более чем одно углубление.
В другом варианте узла по настоящему изобретению устройство задания отклонения содержит кронштейн, выполненный с возможностью входить в зацепление с управляемым инвазивным инструментом с каждой стороны от по меньшей мере одной гибкой зоны участка проксимального конца управляемого инвазивного инструмента. Предпочтительно кронштейн находится в зацеплении с управляемым инвазивным инструментом на любой стороне от гибкой зоны, которая соединяет жесткий промежуточный участок и участок проксимального конца инструмента. Как описано выше, таким образом можно задать триангуляцию. Следует отметить, что несмотря на зацепление кронштейна и управляемого инструмента, описанное выше, управляемый инструмент вращается вокруг его собственной продольной оси.
Кроме того, специалистам понятно, что в зависимости от конкретных соединений гибких зон на участках проксимального и дистального концов управляемого инструмента кронштейн может быть выполнен с возможностью зацепления с управляемым инструментом на любой стороне от группы гибких зон на проксимальном конце для задания угла триангуляции.
В другом варианте узла по настоящему изобретению по меньшей мере часть устройства задания поворота и устройства задания отклонения интегрированы в единый компонент. Таким образом, двумя степенями свободы движения управляемого инструмента и присоединенного к его дистальному концу приспособления можно управлять одной деталью узла по настоящему изобретению.
В другом варианте узла по настоящему изобретению направляющее устройство содержит жесткий стержень, имеющий по меньшей мере один внутренний канал, выполненный с возможностью пропускания сквозь стержень инвазивного инструмента в направлении, задаваемом этим стержнем. Внутренний канал, который не используется, т.е. не занят инструментом, может быть закрыт обычными известными закрывающими средствами. Закрывая неиспользуемый внутренний канал, можно предотвратить утечку газов, которые могут применяться для надувания полости тела, в которой происходит хирургическое вмешательство.
В другом варианте узла по настоящему изобретению, по меньшей мере, участок проксимального конца внутреннего канала имеет коническую форму. Преимущество конической формы внутреннего канала заключается в том, что инструмент с прикрепленным к его участку дистального конца приспособлением, таким как хирургический зажим или ножницы, можно легче вставить в этот внутренний канал. Например, губки зажима могут быть слегка раскрыты, что может осложнить введение зажима во внутренний канал, поскольку зажим нужно сначала привести в закрытое положение в результате взаимодействия зажима со стенкой, окружающей входное отверстие внутреннего канала, прежде чем зажим и инструмент можно будет вставить во внутренний канал. Особенно в ситуациях, когда скорость воздействия является критичной, помеха в введении инвазивного инструмента является существенным недостатком. Потеря драгоценного времени может стать угрозой для оперируемого человека или животного. Кроме того, если применяются хрупкие инструменты, помеха введению может привести к поломке такого инструмента. Коническая форма внутреннего канала может исключить или, по меньшей мере, уменьшить вышеупомянутые недостатки. Специалистам должно быть понятно, что в дополнение к участку проксимального конца внутреннего канала участок дистального конца внутреннего канала также может иметь коническую форму. Коническая форма внутреннего канала на участке дистального конца может облегчать введение инструмента во внутренний канал при извлечении инвазивного инструмента.
В другом варианте узла по настоящему изобретению стенка внутреннего канала имеет по меньшей мере одно удлиненное углубление, проходящее вдоль длины внутреннего канала. Может случиться так, что приспособления, даже после установки в положение, в котором они имеют минимальные габариты, выступают за пределы внутреннего диаметра внутреннего канала. Наличие некоторого дополнительного пространства в радиальном направлении внутреннего канала в форме по меньшей мере одного удлиненного углубления, проходящего вдоль длины внутреннего канала, позволяет тем не менее вставлять такие приспособления и пропускать их сквозь внутренний канал.
В другом варианте узла по настоящему изобретению внешняя стенка стержня снабжена по меньшей мере одним удлиненным углублением, проходящим вдоль по меньшей мере части дины стержня. Для того чтобы создать достаточное пространство вокруг объекта воздействия, где происходит хирургическое вмешательство, полость тела обычно надувают газом, таким как двуокись углерода (CO2). Этот газ обычно подают в полость тела через зазор между внешней стенкой стержня обычного устройства доступа и внутренней стенкой обычного троакара. Недостаток такого подхода заключается в том, что требуется существенный зазор, порядка нескольких десятых миллиметра. По меньшей мере одно удлиненное углубление, проходящее вдоль по меньшей мере части длины стержня, по меньшей мере, уменьшает этот недостаток, поскольку позволяет оставлять существенно меньший зазор между внешней стенкой стержня устройства доступа по настоящему изобретению и внутренней стенкой обычного троакара.
В другом варианте узла по настоящему изобретению внешняя стенка стержня имеет по меньшей мере одну удлиненную прорезь, проходящую в осевом направлении по меньшей мере одного внутреннего канала для создания увеличенного отверстия этого по меньшей мере одного внутреннего канала на участке дистального конца внутреннего канала.
В другом варианте узла по настоящему изобретению это по меньшей мере одно удлиненное углубление и эта по меньшей мере одна удлиненная прорезь расположены рядом друг с другом в периферийном направлении стержня.
В другом варианте узла по настоящему изобретению по меньшей мере одно удлиненное углубление проходит, по меньшей мере, на одинаковое расстояние в осевом направлении стержня к участку проксимального конца, как и по меньшей мере одна удлиненная прорезь.
В другом варианте узла по настоящему изобретению устройство доступа далее содержит первый элемент соединительного устройства, расположенный на проксимальном конце стержня, и элемент крышки, который содержит второй элемент соединительного устройства, при этом этот второй элемент выполнен с возможностью соединения с первым элементом для соединения элемента крышки с проксимальным концом стержня, и закрывающий элемент снабжен первым набором сквозных отверстий, содержащим, по меньшей мере, первое сквозное отверстие, выполненное с возможностью создавать проход между торцом проксимального конца и торцом дистального конца закрывающего элемента, при этом это, по меньшей мере, первое сквозное отверстие выполнено с возможностью позволять введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента в по меньшей мере один внутренний канал.
В другом варианте узла по настоящему изобретению это, по меньшей мере, первое сквозное отверстие, по меньшей мере частично, имеет коническую форму, сужающуюся к дистальному торцу элемента крышки.
В другом варианте узла по настоящему изобретению первый и второй элементы соединительного устройства выполнены с возможностью создания байонетного соединения или защелкивающегося соединения.
В другом варианте узла по настоящему изобретению узел далее содержит, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство, выполненное с возможностью уплотнять по меньшей мере один внутренний канал стержня непроницаемо для текучей среды.
В другом варианте узла по настоящему изобретению, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство соединено с проксимальным торцом стержня.
В другом варианте узла по настоящему изобретению, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство содержит первую деталь, содержащую упругий материал, в котором имеется второй набор сквозных отверстий, содержащий, по меньшей мере, второе сквозное отверстие, выполненное с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента в по меньшей мере один внутренний канал, при этом, по меньшей мере, второе отверстие выполнено с возможностью определять внутреннюю поверхность упругого материала, выполненную с возможностью охватывать по меньшей мере часть внешней поверхности участка проксимального конца по меньшей мере одного инвазивного инструмента для создания непроницаемого для текучей среду уплотнения для по меньшей мере одного внутреннего канала.
В другом варианте узла по настоящему изобретению, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство далее содержит вторую деталь, соединенную с первой деталью, при этом вторая деталь содержит жесткий материал, снабженный первым набором клапанов, содержащим, по меньшей мере, первый клапан, выполненный с возможностью обеспечивать возможность введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента в по меньшей мере один внутренний канал, когда этот, по меньшей мере, первый клапан находится в первом положении, и создавать непроницаемое для текучей среды уплотнение по меньшей мере одного внутреннего канала, когда этот, по меньшей мере, первый клапан находится во втором положении.
В другом варианте узла по настоящему изобретению, по меньшей мере, первый клапан содержит упругий материал, имеющий по меньшей мере две пересекающиеся прорези, расположенные так, чтобы определять по меньшей мере три части клапана, выполненные с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал, когда по меньшей мере три части клапана находятся в первом положении, и создавать непроницаемое для текучей среды уплотнение для по меньшей мере одного внутреннего канала, когда по меньшей мере три части клапана находятся во втором положении.
В другом варианте узла по настоящему изобретению, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство далее содержит третью деталь, расположенную между первой деталью и второй деталью, при этом третья деталь содержит жесткий материал, имеющий третий набор сквозных отверстий, содержащий, по меньшей мере, третье сквозное отверстие, выполненное с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал.
В другом варианте узла по настоящему изобретению вторая деталь содержит, по меньшей мере, первый элемент регулируемого соединительного устройства, а третья деталь содержит, по меньшей мере, второй элемент регулируемого соединительного устройства, при этом, по меньшей мере, второй элемент и, по меньшей мере, третий элемент выполнены с возможностью допускать регулируемое соединение второй детали и третьей детали друг с другом в зафиксированном состоянии, при этом первый набор клапанов выровнен с третьим набором сквозных отверстий в зафиксированном состоянии для обеспечения возможности введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал.
В другом варианте узла по настоящему изобретению второй элемент содержит, по меньшей мере, первый элемент регулируемого соединительного устройства, а третий элемент содержит, по меньшей мере, второй элемент регулируемого соединительного устройства, при этом, по меньшей мере, первый элемент и, по меньшей мере, второй элемент выполнены с возможностью допускать регулируемое соединение второго элемента и третьего элемента друг с другом в зафиксированном состоянии, при этом первый набор клапанов выровнен с третьим набором сквозных отверстий в зафиксированном состоянии для обеспечения возможности введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал.
В другом варианте узла по настоящему изобретению, по меньшей мере, первый элемент регулируемого соединительного устройства содержит по меньшей мере одно углубление, а, по меньшей мере, второй элемент регулируемого соединительного устройства содержит по меньшей мере один выступ.
В другом варианте узла по настоящему изобретению уплотняюще устройство расположено между элементом крышки и проксимальным торцом стержня.
В другом варианте узла по настоящему изобретению элемент крышки и уплотняющее устройство образуют один интегрированный узел.
В другом варианте узла по настоящему изобретению кронштейн содержит, по меньшей мере, первое принимающее пространство, выполненное с возможностью принимать по меньшей мере часть участ
ка проксимального конца по меньшей мере одного инвазивного инструмента, при этом кронштейн содержит удерживающую деталь, выполненную с возможностью удерживать часть инвазивного инструмента в принимающем пространстве.
В другом варианте узла по настоящему изобретению кронштейн и удерживающая деталь образуют один интегрированный узел.
Согласно одному из аспектов настоящего изобретения предлагается устройство доступа, выполненное с возможностью введения по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента, содержащего участок проксимального конца, имеющий по меньшей мере одну гибкую зону, в объект сквозь открывающее доступ отверстие в объекте, содержащее
жесткий стержень, имеющий по меньшей мере один внутренний канал, выполненный с возможностью создавать проход между проксимальным торцом и дистальным торцом стержня;
устройство задания отклонения, содержащее кронштейн, выполненный с возможностью зацепления с управляемым инвазивным инструментом с любой стороны от гибкой зоны участка проксимального конца управляемого инвазивного инструмента.
В варианте устройства доступа по настоящему изобретению это устройство доступа далее содержит по меньшей мере одно из следующих устройств:
устройство задания положения, выполненное с возможностью задавать положение управляемого инвазивного инструмента относительно стержня, и
устройство задания поворота, выполненное с возможностью задавать поворот управляемого инва-зивного инструмента вокруг оси вращения, проходящей в осевом направлении стержня.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению устройство задания поворота содержит штифт и раму, имеющую по меньшей мере одно принимающее средство, например углубление для зацепления со штифтом.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению штифт или рама шарнирно соединена со стержнем через рычаг.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению по меньшей мере часть устройства задания поворота и устройства задания отклонения интегрированы в один компонент.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению, по меньшей мере, участок проксимального конца внутреннего канала имеет коническую форму.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению стенка внутреннего канала имеет по меньшей мере одно удлиненное углубление, проходящее вдоль длины внутреннего канала.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению внешняя стенка стержня имеет по меньшей мере одно удлиненное углубление, проходящее вдоль по меньшей мере части длины стержня.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению внешняя стенка стержня имеет по меньшей мере одну удлиненную прорезь, проходящую в осевом направлении по меньшей мере одного внутреннего канала для создания увеличенного отверстия этого по меньшей мере одного внутреннего канала на участке дистального конца внутреннего канала.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению по меньшей мере одно удлиненное углубление и по меньшей мере одна удлиненная прорезь расположены рядом друг с другом в периферийном направлении стержня.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению по меньшей мере одно удлиненное углубление проходит, по меньшей мере, на равное расстояние в осевом направлении стержня к участку проксимального конца стержня, как и по меньшей мере одна удлиненная прорезь.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению устройство доступа далее содержит первый элемент соединительного устройства, расположенный на проксимальном конце стержня, и элемент крышки, содержащий второй элемент соединительного устройства, при этом второй элемент выполнен с возможностью соединения с первым элементом для соединения элемента крышки с проксимальным концом стержня, при этом элемент крышки имеет первый набор сквозных отверстий, содержащий по меньшей мере первое сквозное отверстие, выполненное с возможностью создавать проход между проксимальным торцом и дистальным торцом элемента крышки, при этом это по меньшей мере одно сквозное отверстие выполнено с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивно-го инструмента в по меньшей мере один внутренний канал.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению это по меньшей мере одно сквозное отверстие, по меньшей мере частично, имеет коническую форму, сужающуюся к дистальному торцу элемента крышки.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению первый и второй элементы соединительного устройства выполнены с возможностью создания байонетного соединения или защелкивающегося соединения.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению устройство доступа далее содержит, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство, выполненное с возможностью уплотнения по меньшей мере одного внутреннего канала стержня непроницаемо для текучей среды.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению первое уплотняющее устройство соединено с проксимальным торцом стержня.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство содержит первую деталь, содержащую упругий материал, в котором имеется второй набор сквозных отверстий, содержащий, по меньшей мере, второе сквозное отверстие, выполненное с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал, при этом, по меньшей мере, второе сквозное отверстие выполнено с возможностью определять внутреннюю поверхность упругого материала, окружающего это, по меньшей мере, второе отверстие, при этом внутренняя поверхность упругого материала выполнена с возможностью охвата по меньшей мере части внешней поверхности участка проксимального конца по меньшей мере одного инвазивного инструмента для создания непроницаемого для текучей среды уплотнения для по меньшей мере одного внутреннего канала.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению уплотняющее устройство далее содержит вторую деталь, соединенную с первой деталью, при этом вторая деталь содержит жесткий материал, в котором имеется первый набор клапанов, содержащий, по меньшей мере, первый клапан, выполненный с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал, когда, по меньшей мере, первый клапан находится в первом положении, и создавать непроницаемое для текучей среды уплотнение для по меньшей мере одного внутреннего канала, когда, по меньшей мере, первый клапан находится во втором положении.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению этот, по меньшей мере, первый клапан содержит упругий материал, в котором имеются по меньшей мере две пересекающиеся прорези, расположенные для определения по меньшей мере трех частей клапана, которые выполнены с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал, когда по меньшей мере три части клапана находятся в первом положении, и создавать непроницаемое для текучей среды уплотнение для по меньшей мере одного внутреннего канала, когда по меньшей мере три части клапана находятся во втором положении.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство далее одержит третью деталь, расположенную между первой деталью и второй деталью, при этом третья деталь содержит жесткий материал, имеющий третий набор сквозных отверстий, содержащий, по меньшей мере, третье сквозное отверстие, выполненное с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению вторая деталь содержит, по меньшей мере, первый элемент регулируемого соединительного устройства, а третья деталь содержит, по меньшей мере, второй элемент регулируемого соединительного устройства, при этом, по меньшей мере, первый элемент и, по меньшей мере, второй элемент выполнены с возможностью допускать регулируемое соединение второй детали и третьей детали друг с другом в зафиксированном состоянии, при этом первый набор клапанов выровнен с третьим набором отверстий в зафиксированном состоянии для обеспечения возможности введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению, по меньшей мере, первый элемент регулируемого соединительного устройства содержит по меньшей мере одно углубление а, по меньшей мере, второй элемент регулируемого соединительного устройства содержит по меньшей мере один выступ.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению уплотняющее устройство расположено между элементом крышки и проксимальным торцом стержня.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению элемент крышки и уплотняющее устройство выполнены как один интегрированный узел.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению кронштейн содержит, по меньшей мере, первое принимающее пространство, выполненное с возможностью принимать по меньшей мере часть участка проксимального конца по меньшей мере одного инвазивного инструмента, при этом кронштейн содержит удерживающую деталь, выполненную с возможностью удерживать часть инвазив-ного инструмента в принимающем пространстве.
В другом варианте устройства доступа по настоящему изобретению кронштейн и удерживающая деталь выполнены как один интегрированный узел.
Согласно одному из аспектов настоящего изобретения предлагается уплотняющее устройство для применения в устройстве доступа, которое выполнено с возможностью вводить по меньшей мере один инвазивный инструмент в объект через открывающее доступ отверстие в объекте, при этом уплотняющее устройство содержит первую деталь, которая содержит упругий материал, в котором имеется первый набор клапанов, содержащий по меньшей мере один клапан, и, по меньшей мере, первый элемент регулируемого соединительного устройства, вторую деталь, содержащую жесткий материал, в котором имеется первый набор сквозных отверстий, содержащий по меньшей мере одно сквозное отверстие, и, по
меньшей мере, второй элемент регулируемого соединительного устройства, при этом, по меньшей мере, первый элемент и, по меньшей мере, второй элемент выполнены с возможностью создавать регулируемое соединение первой детали и второй детали друг с другом в зафиксированном состоянии, при этом первый набор клапанов выровнен с первым набором сквозных отверстий в зафиксированном состоянии.
В варианте уплотняющего устройства по изобретению, по меньшей мере, первый элемент регулируемого соединительного устройства содержит по меньшей мере одно углубление, а, по меньшей мере, второй элемент регулируемого соединительного устройства содержит по меньшей мере один выступ.
В другом варианте уплотняющего устройства по изобретению по меньшей мере один клапан первого набора клапанов содержит упругий материал, в котором выполнены по меньшей мере две пересекающиеся прорези, расположенные для определения по меньшей мере трех частей клапана, которые выполнены с возможностью допускать проход инвазивного инструмента, когда эти по меньшей мере три части клапана находятся в первом, по меньшей мере частично, открытом положении, и создавать непроницаемое для текучей среду уплотнение, когда эти по меньшей мере три части клапана находятся во втором, закрытом положении.
В другом варианте уплотняющего устройства по изобретению уплотняющее устройство далее содержит третью деталь, которая соединена со второй деталью, при этом третья деталь содержит упругий материал, в котором имеется второй набор сквозных отверстий, выровненных с первым набором сквозных отверстий второй детали и с первым набором сквозных отверстий первой детали в зафиксированном состоянии.
Согласно другому аспекту настоящего изобретения предлагается устройство доступа, выполненное с возможностью введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента в объект через открывающее доступ отверстие в объекте, в котором устройство доступа содержит жесткий стержень, имеющий по меньшей мере один внутренний канал, выполненный с возможностью создавать проход между проксимальным торцом и дистальным торцом стержня, элемент крышки, выполненный с возможностью соединения с проксимальным торцом стержня, при этом элемент крышки имеет первый набор сквозных отверстий, содержащий, по меньшей мере, первое сквозное отверстие, выполненное с возможностью создавать проход между проксимальным торцом и дистальным торцом элемента крышки, при этом это, по меньшей мере, первое сквозное отверстие выполнено с возможностью допускать введение по меньшей мере одного инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал, и уплотняющее устройство по настоящему изобретению, расположенное между элементом крышки и проксимальным торцом стержня.
Согласно другому аспекту настоящего изобретения предлагается устройство доступа, выполненное с возможностью введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента в объект через открывающее доступ отверстие в объекте, в котором устройство доступа далее содержит жесткий стержень, имеющий по меньшей мере один внутренний канал, выполненный с возможностью создавать проход между проксимальным торцом и дистальным торцом стержня, при этом стержень содержит внешнюю стенку, в которой выполнено по меньшей мере одно удлиненное углубление, проходящее вдоль по меньшей мере части длины стержня, при этом внешняя стенка стержня далее имеет по меньшей мере одну удлиненную прорезь, проходящую в осевом направлении по меньшей мере одного внутреннего канала для увеличения отверстия по меньшей мере одного внутреннего канала на участке дистального конца внутреннего канала.
В варианте устройства доступа по настоящему изобретению по меньшей мере одно удлиненное углубление и по меньшей мере одна удлиненная полость расположены рядом друг с другом в периферийном направлении стержня.
В варианте устройства доступа по нестоящему изобретению по меньшей мере одно удлиненное углубление проходит, по существу, на такое же расстояние в осевом направлении стержня к участку проксимального конца стержня, что и по меньшей мере одна удлиненная прорезь.
Согласно другому аспекту настоящего изобретения предлагается узел, содержащий по меньшей мере один инвазивный инструмент и устройство доступа согласно любой комбинации вариантов, описанных выше.
Специалистам понятно, что положительные эффекты различных признаков вышеупомянутых вариантов устройства доступа по настоящему изобретению аналогичны вышеописанным положительным эффектам таких же признаков вариантов узла по настоящему изобретению.
Краткое описание чертежей
Эти и другие признаки и эффекты настоящего изобретения будут более подробно описаны ниже со ссылками на чертежи, на которых показаны предпочтительные и иллюстративные варианты настоящего изобретения. Специалистам понятно, что другие альтернативные и эквивалентные варианты изобретения возможны, их можно воплотить на практике, не выходя за пределы объема настоящего изобретения.
Фиг. 1а - схематический вид сверху неограничивающего варианта узла по настоящему изобретению. В этом варианте узел содержит два управляемых инвазивных инструмента, участки дистальных концов которых триангулированы в результате отклонения участков проксимальных концов устройством задания отклонения устройства доступа.
Фиг. 1b - схематический вид в перспективе варианта узла, показанного на фиг. 1а. Фиг. 1с - вид сверху неограничивающего варианта узла по настоящему изобретению, показанного на фиг. 1а и 1b, где на участках дистальных концов закреплены приспособления, направленные друг к
другу.
Фиг. 1d - схематический вид в перспективе варианта узла, показанного на фиг. 1с. Фиг. 2а - вид сверху неограничивающего варианта жесткого инвазивного инструмента по настоящему изобретению
Фиг. 2b - вид сверху неограничивающего примера управляемого инвазивного инструмента по настоящему изобретению.
Фиг. 2с - подробный вид в перспективе неограничивающего варианта удлиненного трубчатого тела управляемого инструмента.
Фиг. 2d - более подробный вид участка дистального конца удлиненного трубчатого тела, показанного на фиг. 2с.
Фиг. 2е - продольное сечение удлиненного трубчатого тела управляемого инструмента по фиг. 2с.
Фиг. 2f - продольное сечение удлиненного трубчатого тела управляемого инструмента по фиг. 2с, где первая проксимальная и первая дистальная гибкие зоны изогнуты, дополнительно иллюстрируя работу управляющего устройства.
Фиг. 2g - продольное сечение удлиненного трубчатого тела управляемого инструмента по фиг. 2f, где дополнительно изогнуты вторая проксимальная и вторая дистальная гибкие зоны, дополнительно иллюстрируя работу управляемого инструмента.
Фиг. 2h - вид в перспективе части удлиненного трубчатого тела по фиг. 2с, где внешний цилиндрический элемент частично удален, чтобы показать иллюстративный вариант продольных управляющих элементов, полученных после создания продольных прорезей в стенке промежуточного цилиндрического элемента, соединяющего первую проксимальную гибкую зону и первую дистальную гибкую зону удлиненного трубчатого тела.
Фиг. 2i - продольное сечение иллюстративного варианта управляемого инструмента, имеющего одну проксимальную и одну дистальную гибкую зону.
Фиг. 2j - разнесенный вид в перспективе трех цилиндрических элементов управляемого инструмента по фиг. 2i.
Фиг. 2k - вид сверху развертки иллюстративного варианта промежуточного цилиндрического элемента управляемого инструмента по фиг. 2j.
Фиг. 3 a - схематический вид в перспективе неограничивающего варианта кронштейна устройства задания отклонения узла по настоящему изобретению.
Фиг. 3b - схематический вид сбоку кронштейна по фиг. 3a.
Фиг. 3c - схематический вид в перспективе другого неограничивающего варианта кронштейна устройства задания отклонения.
Фиг. 3d - схематический вид сбоку кронштейна по фиг. 3c.
Фиг. 3e - схематический вид в перспективе еще одного неограничивающего варианта кронштейна устройства задания отклонения.
Фиг. 3f - вид снизу варианта кронштейна по фиг. 3e.
Фиг. 4а - схематический вид в перспективе другого неограничивающего варианта устройства задания поворота в устройстве доступа по настоящему изобретению.
Фиг. 4b - схематический вид в перспективе варианта устройства задания поворота в устройстве доступа, показанного на фиг. 4а, где рычаги устройства задания поворота находятся в другом положении относительно друг друга.
Фиг. 5а - вид сверху другого неограничивающего примера устройства задания положения в узле по настоящему изобретению.
Фиг. 5b - сечение варианта устройства доступа, показанного на фиг. 5а.
Фиг. 6a - комбинация схематического вида в перспективе и продольного сечения неограничивающего примера части жесткого стержня устройства доступа по настоящему изобретению.
Фиг. 6b - комбинация схематического вида в перспективе и продольного сечения другого неограничивающего примера части жесткого стержня устройства доступа по настоящему изобретению.
Фиг. 6c - схематический вид в перспективе еще одного неограничивающего варианта части жесткого стержня в устройстве доступа по настоящему изобретению.
Фиг. 6d - схематический вид сбоку другого неограничивающего варианта жесткого стержня в устройстве доступа по настоящему изобретению.
Фиг. 7а - схематическое сечение неограничивающего варианта проксимального конца стержня, который соединен с элементом крышки и уплотняющим устройством по настоящему изобретению.
Фиг. 7b - схематический разнесенный вид неограничивающего варианта уплотняющего устройства по настоящему изобретению.
Фиг. 7с - схематический вид в перспективе неограничивающего варианта уплотняющего устройства по настоящему изобретению и особенно неограничивающего варианта второй детали уплотняющего
устройства.
Фиг. 8а - схематический вид сверху неограничивающих вариантов элемента крышки и кронштейна по настоящему изобретению.
Фиг. 8b - схематический вид в перспективе другого неограничивающего варианта устройства доступа по настоящему изобретению.
Чертежи не обязательно выполнены в масштабе. На чертежах одинаковые компоненты обозначены одними и теми же позициями.
Подробное описание вариантов
На фиг. 1а показан схематический вид сверху неограничивающего варианта узла 1 по настоящему изобретению. В этом варианте узел 1 содержит два неограничивающих идентичных управляемых инва-зивных инструмента 10, 20 и неограничивающий вариант устройства 30 доступа. Специалистам должно быть понятно, что в другом варианте узла 1 по настоящему изобретению можно применять не идентичные инвазивные инструменты. Например, можно применять жесткий инструмент и управляемый инструмент или два управляемых инструмента с разными приспособлениями. Далее сначала будут описаны детали неограничивающих вариантов инвазивных инструментов по настоящему изобретению. Затем будут описаны детали неограничивающих вариантов.
Инвазивные инструменты.
На фиг. 2а показан вид сверху неограничивающего варианта жесткого инвазивного инструмента 240. Детали неограничивающего варианта управляемых инвазивных инструментов 10, 20, показанных на фиг. 1а, описываются для одного из них со ссылками на фиг. 2b-2k.
Жесткий инвазивный инструмент 240, как показано на фиг. 2а, содержит удлиненный стержень242, имеющий участок 241 проксимального конца и участок 243 дистального конца. На участке 243 дисталь-ного конца расположено приспособление 2, например зажим. На участке 241 проксимального конца расположена ручка 3, выполненная с возможностью манипуляций инструментом 2, т.е. открывания и закрывания губок зажима.
На фиг. 2b показан вид сверху одного из идентичных управляемых инвазивных инструментов 10, 20, показанных на фиг. 1а. Управляемый инструмент 10 содержит удлиненное трубчатое тело 18, имеющее участок 11 проксимального конца, содержащий две гибкие зоны 14, 15, участок 13 дистального конца, содержащий две гибкие зоны 16, 17, и жесткий промежуточный участок 12. На участке 13 дистально-го конца расположен зажим 2. На участке 11 проксимального конца расположена ручка 3, выполненная с возможностью открывать и закрывать губки зажима 2.
На фиг. 2с приведен подробный вид в перспективе удлиненного трубчатого тела 18 управляемого инструмента 10, где показано, что удлиненное трубчатое тело 18 содержит множество соосно расположенных слоев или цилиндрических элементов, включая внешний цилиндрический элемент 104, который заканчивается после первой гибкой зоны 16 на дистальном конце 13. На фиг. 2d показан более подробный вид участка 13 дистального конца и показано. что он содержит три соосно расположенных слоя или цилиндрических элемента, которые являются внутренним цилиндрическим элементом 101, первым промежуточным цилиндрическим элементом 102 и вторым промежуточным цилиндрическим элементом 103. Специалистам понятно, что удлиненное трубчатое тело 18, показанное на фиг. 2с, содержит всего четыре цилиндрических элемента. Удлиненное трубчатое тело 18 в варианте, показанном на фиг. 2с, содержит два промежуточных цилиндрических элемента 102 и 103, в которых расположены управляющие детали управляющего устройства. Управляющее устройство в этом иллюстративном варианте удлиненного трубчатого тела 18, как показано на фиг. 2с, содержит две гибкие зоны 16, 17 на участке 13 дис-тального конца удлиненного трубчатого тела и управляющие детали, которые расположены между соответствующими гибкими зонами на участках проксимального 11 и дистального 13 концов. Фактическое расположение управляющих элементов показано на фиг. 2е, где представлено схематическое продольное сечение иллюстративного варианта удлиненного трубчатого тела 18, показанного на фиг. 2с.
На фиг. 2е показаны четыре слоя или цилиндрических элемента, упомянутые выше, т.е. внутренний цилиндрический элемент 101, первый промежуточный цилиндрический элемент 102, второй промежуточный цилиндрический элемент 103 и внешний цилиндрический элемент 104.
Внутренний цилиндрический элемент 101, если смотреть вдоль его длины, содержит жесткое кольцо 111, которое расположено на участке 13 дистального конца управляемого инструмента 10, первый гибкий участок 112, первый промежуточный жесткий участок 113, второй гибкий участок 114, второй промежуточный жесткий участок 115, третий гибкий участок 116, третий промежуточный жесткий участок 117, четвертый гибкий участок 118 и жесткий концевой участок 119, который расположен на участке 11 проксимального конца управляемого инструмента 10.
Первый промежуточный цилиндрический инструмент 102, если смотреть вдоль его длины, содержит жесткое кольцо 121, первый гибкий участок 122, первый промежуточный жесткий участок 123, второй гибкий участок 124, второй промежуточный жесткий участок 125, третий гибкий участок 126, третий промежуточный жесткий участок 127, четвертый гибкий участок 128 и жесткий концевой участок 129. Продольные размеры жесткого кольца 121, первого гибкого участка 122, первого промежуточного жесткого участка 123, второго гибкого участка 124, второго промежуточного жесткого участка 125, третьего
гибкого участка 126, третьего промежуточного жесткого участка 127, четвертого гибкого участка 128 и жесткого концевого участка 129 приблизительно равны продольным размерам жесткого кольца 111, первого гибкого участка 112, первого промежуточного жесткого участка 113, второго гибкого участка 114, второго промежуточного жесткого участка 115, третьего гибкого участка 116, третьего промежуточного жесткого участка 117, четвертого гибкого участка 118 и жесткого концевого участка 119 соответственно и, кроме того, совпадают с этими участками.
Второй промежуточный цилиндрический элемент 103, если смотреть вдоль его длины, содержит первое жесткое кольцо 131, первый гибкий участок 132, второе жесткое кольцо 133, второй гибкий участок 134, первый промежуточный жесткий участок 135, первый промежуточный гибкий участок 136, второй промежуточный жесткий участок 137, второй промежуточный гибкий участок 138 и жесткий концевой участок 139. Продольная длина первого жесткого кольца 131, первого гибкого участка 132, второго жесткого кольца 133, второго гибкого участка 134, первого промежуточного жесткого участка 135, первого промежуточного гибкого участка 136, второго промежуточного жесткого участка 137, второго промежуточного гибкого участка 138 и жесткого концевого участка 139 приблизительно равна продольным размерам жесткого кольца 111, первого гибкого участка 112, первого промежуточного жесткого участка 113, второго гибкого участка 114, второго промежуточного жесткого участка 115, третьего гибкого участка 116, третьего промежуточного жесткого участка 117, четвертого гибкого участка 118 и жесткого концевого участка 119 соответственно и, кроме того, совпадают с этими участками.
Внешний цилиндрический элемент 104, если смотреть вдоль его длины, содержит первое жесткое кольцо 141, первый гибкий участок 142, первый промежуточный жесткий участок 143, второй гибкий участок 144 и второй жесткое кольцо 145. Продольная длина первого гибкого участка 142, первого промежуточного жесткого участка 143, второго гибкого участка 144 и второго жесткого кольца 145, по существу, равна продольным размерам второго гибкого участка 134, первого промежуточного жесткого участка 135 и первого промежуточного гибкого участка 136 соответственно, а также эти участки совпадают. Жесткое кольцо 141 имеет приблизительно такую же длину, что и жесткое кольцо 133, и соединено с ним. Предпочтительно жесткое кольцо 145 наложено на второй промежуточный жесткий участок 137 только на длину, которая нужна, чтобы создать адекватное соединение между жестким кольцом 145 и вторым промежуточным жестким участком 137 соответственно. Торцы жестких колец 111, 121 и 131 могут быть соединены друг с другом, и то же относится и к торцам жестких концевых участков 119, 129
и 139.
Внутренний и наружный диаметры цилиндрических элементов 101, 102, 103 и 104 выбраны так, чтобы наружный диаметр внутреннего цилиндрического элемента 101 был почти равен внутреннему диаметру первого промежуточного элемента 102, наружный диаметр первого промежуточного элемента был почти равен внутреннему диаметру второго промежуточного элемента 103, а наружный диаметр второго промежуточного элемента 103 был почти равен внутреннему диаметру внешнего промежуточного элемента 104 так, чтобы обеспечить возможность скользящего движения соседних цилиндрических элементов относительно друг друга.
Как можно видеть на фиг 2е, гибкая зона 14 участка 11 проксимального конца соединена с гибкой зоной 16 участка 13 дистального конца участками 134, 135 и 136 второго промежуточного цилиндрического элемента 103, которые образуют первый набор удлиненных управляющих деталей управляющего устройства управляемого инструмента 10. Кроме того, гибкая зона 15 участка 11 проксимального конца соединена с гибкой зоной 17 участка 13 дистального конца участками 122, 123, 124, 125, 126, 127 и 128 первого промежуточного цилиндрического элемента 102, которые образуют второй набор продольных управляющих деталей этого управляющего устройства. Применение описанной выше конструкции позволяет использовать двойной изгиб управляемого инструмента 10. Принцип работы такой конструкции будет описан со ссылками на примеры, показанные на фиг. 2f и 2g.
Для удобства разные участки цилиндрических элементов 101, 102, 103 и 104 сгруппированы в зоны 151-160, которые определены следующим образом. Зона 151 содержит жесткие кольца 111, 121 и 131. Зона 152 содержит участки 112, 122 и 132. Зона 153 содержит жесткие кольца 133 и 141 и участки 113 и 123. Зона 154 содержит участки 114, 124, 134 и 142. Зона 155 содержит участки 115, 125, 135 и 143. Зона 156 содержит участки 116, 126, 136 и 144. Зона 157 содержит жесткое кольцо 145 и части участков 117, 127 и 137, совпадающие с ним. Зона 158 содержит части участков 117, 127 и 137, находящиеся за пределами зоны 157. Зона 159 содержит участки 118, 128 и 138. Наконец, зона 160 содержит жесткие концевые участки 119, 129 и 139.
Для отклонения по меньшей мере части участка 13 дистального конца управляемого инструмента 10 можно приложить изгибающую силу в любом радиальном направлении к зоне 158. Согласно примерам, показанным на фиг. 2f и 2g, зона 158 изгибается вниз относительно зоны 156. Следовательно, зона 156 изгибается вниз. Благодаря первому набору управляющих элементов, содержащему участки 134, 135 и 136 второго промежуточного цилиндрического элемента 103, которые расположены между вторым промежуточным жестким участком 137 и вторым жестким кольцом 133, направленный вниз изгиб зоны 156 преобразуется за счет продольного смещения первого набора управляющих деталей в направленный вверх изгиб зоны 154 относительно зоны 155. Это показано на обоих чертежах на фиг. 2f и 2g.
Следует отметить, что иллюстративный направленный вниз изгиб зоны 156 приводит только к направленному вверх изгибу зоны 154 на дистальном конце инструмента, как показано на фиг. 2f. Изгиб зоны 152 в результате изгиба зоны 156 предотвращается зоной 153, расположенной между зонами 152 и 154. Когда затем к зоне 160 прилагается изгибающая сила в любом радиальном направлении, зона 159 также изгибается. Как показано на фиг. 2g, зона 160 изгибается в направлении вверх относительно ее положения, показанного на фиг. 2f. Следовательно, зона 159 изгибается в направлении вверх. Благодаря второму набору управляющих деталей, содержащему участки 122, 123, 124, 125, 126, 127 и 128 первого промежуточного цилиндрического элемента 102, который расположен между жестким кольцом 121 и жестким концевым участком 129, направленный вверх изгиб зоны 159 преобразуется продольным перемещением этого второго набора управляющих деталей в направленный вниз изгиб зоны 152 относительно его положения, показанного на фиг. 2f.
На фиг. 2g далее показано, что начальный изгиб инструмента в зоне 154, как показано на фиг. 2f, сохраняется, поскольку этот изгиб определяется только изгибом зоны 156, тогда как изгиб зоны 152 определяется только изгибом зоны 159, как описано выше. Благодаря тому, что зоны 153 и 154 выполнены с возможностью гнуться независимо друг от друга, можно придать участку 13 дистального конца управляемого инструмента 10 положение и направление продольной оси, которые независимы друг от друга. В частности, участок 13 дистального конца может принять преимущественную S-образную форму. В известных инструментах, например, описанных в ЕР А1 708609, положение и направление продольной оси всегда взаимосвязаны и не могут управляться индивидуально. Специалистам понятно, что способность независимо изгибать зоны 152 и 154 относительно друг друга существенно повышает маневренность участка 13 дистального конца и, следовательно, управляемого инструмента 10 в целом.
Очевидно, что можно менять длины гибких участков, показанных на фиг. 2е-2g, в соответствии с конкретными требованиями к радиусам изгиба и общим длинам участка 13 дистального конца и участка 11 проксимального конца управляемого инструмента 10 или в соответствии с отношениями усиления или ослабления между изгибом по меньшей мере части участка 11 проксимального конца и по меньшей мере части участка 13 дистального конца.
Управляющее устройство управляемого инвазивного инструмента 10 может содержать обычные управляющие тросики, работающие управляющими деталями. Однако из-за хорошо известных недостатков обычных управляющих тросиков управляющими деталями предпочтительно являются один или два набора продольных элементов, которые являются интегральными частями одного или более промежуточных цилиндрических элементов 102, 103. Предпочтительно продольные элементы должны содержать части стенки промежуточного цилиндрического элемента 102, 103, оставшиеся после изготовления продольных прорезей в промежуточном цилиндрическом элементе 102, 103, которые определяют продольные управляющие элементы.
Другие детали относительно изготовления таких продольных управляющих элементов приводятся со ссылками на фиг. 2i-2k, относящимися к иллюстративному варианту управляемого инструмента, который имеет только одну гибкую зону на участках проксимального 11 и дистального 13 концов.
На фиг. 2i показано продольное сечение управляемого инструмента 2201, содержащего три расположенных соосно цилиндрических элемента, т.е. внутренний цилиндрический элемент 2202, промежуточный цилиндрический элемент 2203 и внешний цилиндрический элемент 2204. Внутренний цилиндрический элемент 2202 содержит первый жесткий концевой участок 2221, расположенный на участке 13 дистального конца инструмента 2201, первый гибкий участок 2222, промежуточный жесткий участок 2223, второй гибкий участок 2224 и второй жесткий участок 2225, который расположен на участке 11 проксимального конца инструмента 2201.
Внешний цилиндрический элемент 2204 также содержит первый жесткий участок 2241, первый гибкий участок 2242, промежуточный жесткий участок 2243, второй гибкий участок 2244 и второй жесткий участок 2245. Дины разных участков цилиндрических элементов 2202 и 2204, по существу, одинаковы, так что когда цилиндрический элемент 2202 вставлен в цилиндрический элемент 2204, разные участки расположены напротив друг друга. Промежуточный цилиндрический элемент 2203 также имеет первый жесткий участок 2231 и второй жесткий участок 2235, которые в собранном состоянии расположены между соответствующими жесткими участками 2221, 2241 и 2225, 2245 соответственно двух других цилиндрических элементов. Промежуточный участок 2333 промежуточного цилиндрического элемента 2203 содержит три или более отдельных продольных элемента, которые имеют разные формы и конфигурации, как будет описано ниже. После сборки трех цилиндрических элементов 2202, 2203 и 2204, когда элемент 2202 вставлен в элемент 2203 и эти два элемента 2202 и 2203 вставлены в элемент 2204, торцы этих трех элементов 2202, 2203 и 2204 соединяются друг с другом так, чтобы образовать один интегральный узел.
В варианте, показанном на фиг. 2j, промежуточный участок 2333 промежуточного цилиндрического элемента 2203 содержит множество продольных элементов 2338 одинакового сечения, так что промежуточный участок 2333 имеет форму и конфигурацию, показанную на развертке промежуточного цилиндрического элемента 2203 на фиг. 2k. Из фиг 2k также ясно, что промежуточный участок 2333 образован множеством расположенных по окружности промежуточного цилиндрического участка 2203 разнесен
ных на одинаковое расстояние параллельных продольных элементов 2338. Преимущественно количество продольных элементов 2338 равно по меньшей мере трем, поэтому инструмент 2201 становится полностью управляемым в любом направлении, но возможно также и любое большее количество. Такой промежуточный участок удобнее всего изготавливать литьем под давлением или с помощью гальванического покрытия или удалением частей стенки цилиндрической трубки с требуемыми внутренним и наружным диаметрами, придавая ей требуемую форму промежуточного цилиндрического элемента 2203.
Материал можно удалять разными способами, например лазерным резанием, фотохимическим травлением, глубоким прессованием, обычным резанием, таким как сверление и фрезерование, резанием струей воды высокого давления или любым подходящим процессом удаления материала. Предпочтительно применяют лазерное резание, поскольку оно позволяет очень точно и чисто удалять материал с разумными затратами. Вышеуказанные процессы являются удобным способом изготовления детали 2203 одним технологическим этапом без необходимости в дополнительных этапах для соединения различных частей промежуточной цилиндрической детали, что требуется для обычных инструментов, в которых к концевым частям нужно как-то прикрепить управляющие тросики. Технологию такого же типа можно применять и для производства внутреннего и внешнего цилиндрических элементов 2202 и 2204 с их соответствующими гибкими участками 2222, 2224, 2242 и 2244.
На фиг. 2h показан иллюстративный вариант продольных управляющих элементов 4, образованных после создания продольных прорезей 5 в стенке второго промежуточного цилиндрического элемента 103, который соединяет проксимальную гибкую зону 14 и дистальную гибкую зону 16, как описано выше.
Гибкие участки 112, 132 114, 142, 116, 144, 118 и 138, как показано на фиг. 2е, можно получить способами, раскрытыми в заявке на европейский патент 08004373.0, поданной 10.03.2008, стр. 5, строки 1526, но для изготовления гибких участков можно использовать и другие подходящие процессы.
Кроме того, если участки 122, 123, 124, 125, 126, 127 и 128 первого промежуточного цилиндрического элемента 102 и участки 134, 135 и 136 второго промежуточного цилиндрического элемента 103, которые соответственно образуют первый и второй наборы продольных управляющих элементов, как показано на фиг. 2е, выполнены как продольные управляющие элементы 4, показанные на фиг. 2h, можно применять описанные выше способы изготовления. Более того, согласно настоящему изобретению можно применять любой вариант, описанный в заявке на европейский патент 08004373.0.
Продольные элементы 4 можно получить любым другим известным способом, например, описанным в ЕР А1 708609. Единственным ограничением, относящимся к конструкции продольных элементов 4, применяемых на этих участках, является то, что необходимо сохранить общую гибкость инструмента в тех местах, где гибкие участки совпадают.
Различные соосно расположенные слои или цилиндрические элементы 101, 102, 103, 104, 2202, 2203 и 2204, описанные выше со ссылками на иллюстративные варианты управляемых инструментов, показанных на фиг. 2е и 2i соответственно, можно изготавливать любым известным способом при условии, что он пригоден для изготовления многослойной системы. Под "многослойной системой" следует понимать управляемый инструмент, который содержит по меньшей мере два отдельных набора продольных элементов для передачи движения участка проксимального конца на участок дистального конца. Также можно реализовать сборку разных цилиндрических элементов. Предпочтительные способы изготовления разных цилиндрических элементов были описаны в вышеупомянутой заявке на европейский патент 08004737.0, поданной 10.03.2008, которая настоящим полностью включена в настоящее описание путем отсылки.
Устройство доступа.
На фиг. 1а также показан неограничивающий вариант устройства 30 доступа узла 1 по настоящему изобретению. Устройство 30 доступа содержит направляющее устройство 33, выполненное с возможностью принимать и направлять управляемые инструменты 10, 20 в объект в требуемом направлении. Объектом может быть тело человека или животного, но также им может быть и часть механических и/или электронных аппаратных средств.
На фиг. 1b показан вид в перспективе того же неограничивающего варианта узла 1, что и на фиг. 1а. На нем лучше видны внутренние каналы 34а и 34b, в которых расположены управляемые инструменты 10, 20. В неограничивающем варианте устройства 30 доступа, показанном на фиг. 1b, направляющее устройство является жестким стержнем 33, который содержит три видимых внутренних канала 34а, 34b и 34с. Количество внутренних каналов может быть любым требуемым количеством, в зависимости от типа вмешательства и количества инструментов, необходимых для выполнения такого вмешательства. Как показано на фиг. 1а и 1b, внутренние каналы 34а и 34b заняты управляемыми инструментами 10, 20 соответственно, и инструменты 10, 20 направляются в направлении, задаваемом стержнем 33. Незанятый внутренний канал 34с перекрыт известным закрывающим средством 35с. Примерами известных закрывающих средств являются затворы или клапаны. Закрывающее средство может перекрыть путь утечки газов из объекта, в котором происходит вмешательство. Закрывающее средство, показанное на фиг. 1b, является управляемым вручную непроницаемым для текучей среды затвором 35с.
Когда два управляемых инструмента 10, 20 направляются через стержень 33, промежуточные жест
кие участки 12, 22 управляемых инструментов 10, 20 располагаются рядом друг с другом в радиальном направлении стержня 33. Типичное межцентровое расстояние между внутренними каналами 34а и 34b равно 2-15 мм. Специалистам понятно, что фактическая величина зависит помимо прочего от типа вмешательства. В результате требуется триангуляция участков 13, 23 дистального конца для создания достаточного расстояния между участками 13, 23 дистального конца, чтобы можно было удобно маневрировать и позиционировать приспособления 2, расположенные на участках 13, 23 дистального конца у объекта воздействия. Кроме того, триангуляция участков 13, 23 может снизить риск столкновения участков 13, 23 дистального конца и соединенных с ними приспособлений 2. На проксимальной стороне устройства 30 доступа участки 11, 21 проксимального конца также должны быть разведены друг от друга для удобства маневрирования управляющими ручками 3 управляемых инструментов 10, 20.
Из чертежей, приведенных на фиг. 2f и 2g, и соответствующего описания, приведенного выше, специалистам понятно, что отклонение по меньшей мере части участка 11 проксимального конца в любом радиальном направлении инструмента может преобразовываться в отклонение по меньшей мере части участка 13 дистального конца в противоположном направлении. Однако также возможно и отклонение по меньшей мере части участка проксимального и дистального концов в одном и том же радиальном направлении. Этого можно достичь, располагая продольные управляющие детали управляющего устройства под углом закрутки, равным 180°, как будет более подробно описано ниже.
Для триангуляции участков 13, 23 дистальных концов управляемых инвазивных инструментов 10, 20, показанных на фиг. la-1d, по меньшей мере, продольные управляющие детали, которые соединяют гибкие зоны 14 и 16, должны быть расположены под углом скрутки. Такое расположение продольных управляющих деталей показано на фиг. 2h, где видно, что продольные элементы 4, которые соединяют проксимальную гибкую зону 14 и дистальную гибкую зону 16, расположены под углом скрутки.
В контексте настоящего изобретения угол скрутки определяется как угол вдоль окружности удлиненного трубчатого тела между первым положением первой концевой части продольного элемента на удлиненном трубчатом теле, и вторым положением второй концевой части продольного элемента на удлиненном трубчатом теле. В иллюстративном варианте части удлиненного трубчатого тела 18, показанной на фиг. 2h, угол скрутки определен как угол вдоль окружности промежуточного цилиндрического элемента 103 удлиненного трубчатого тела 18 управляемого инструмента 10 между положением первой концевой части продольного элемента 4 у проксимальной гибкой зоны 14 удлиненного трубчатого тела 18 и положением второй концевой части удлиненного элемента 4 у дистальной гибкой зоны 16 удлиненного трубчатого тела 18. Угол скрутки может быть равен 0-360°.
Если угол скрутки равен 180°, радиальное отклонение дистальной гибкой зоны 16 в результате радиального отклонения проксимальной гибкой зоны 14 осуществляется в том же направлении относительно жесткого промежуточного участка 12 удлиненного трубчатого тела 18. Это отношение между радиальным отклонением проксимального и дистального концевых участков требуется для триангуляции участков 13, 23 дистальных концов управляемых инструментов 10, 20 узла 1 по настоящему изобретению, как показано на фиг. la-1d. Если угол скрутки равен 0°, радиальное отклонение дистальной гибкой зоны в результате радиального отклонения проксимальной гибкой зоны будет осуществляться в противоположном направлении, как показано на фиг. 2f и 2g.
На фиг. la-1d показано, что триангуляция участков 13, 23 дистальных концов инструментов 10, 20 задается с помощью устройства 31 задания отклонения, которое расположено на проксимальной стороне устройства 30 доступа. В отличие от известных устройств доступа, устройство 30 доступа узла 1 по настоящему изобретению устраняет необходимость в использовании обычного расширяющего средства, расположенного на дистальной стороне устройства доступа, где расширяющее средство приводится в действие управляющим средством, расположенным на проксимальной стороне устройства доступа. Хорошо известными примерами обычного расширяющего средства являются управляемый клин и надувающийся/сдувающийся баллон. Другими широко применяющимися средствами триангуляции участков дистальных концов инвазивных инструментов являются расширяющие рычаги, расположенные рядом с участками дистальных концов управляемых инструментов и заранее изогнутые или управляемые направляющие трубки и/или эндоскопы.
Узел 1 по настоящему изобретению содержит устройство 31 задания отклонения, выполненное с возможностью задавать по меньшей мере один угол между по меньшей мере частью участка 11 проксимального конца и жестким промежуточным участком 12 управляемого инструмента 10. Таким образом, предпочтительно можно задавать угол между гибкой зоной 14, которая соединена с жестким промежуточным участком 12, и участком 11 проксимального конца управляемого инструмента 10. Поскольку управляющее устройство управляемого инструмента 10 по настоящему изобретению выполнено с возможностью преобразовывать отклонение по меньшей мере части участка 11 проксимального конца относительно жесткого промежуточного участка 12 в соответствующее отклонение по меньшей мере части участка 13 дистального конца, задание угла между гибкой зоной 14, которая соединена с жестким промежуточным участком 12, и участком 11 проксимального конца управляемого инструмента 10 приводит к заданию соответствующего угла предпочтительно между гибкой зоной 16, которая соединена с жестким промежуточным участком 12, и участком 13 дистального конца управляемого инструмента 10.
В контексте настоящего изобретения угол между гибкой зоной 16, которая соединена с жестким промежуточным участком 12, и участком 13 дистального конца управляемого инструмента 10 называется углом триангуляции. Несмотря на вышеприведенный пример, специалистам следует понимать, что соответствующий угол между любой другой гибкой зоной участка 13 дистального конца и жестким промежуточным участком 12 управляемого инструмента 10 можно считать результатом задания угла на участке 11 проксимального конца управляемого инструмента 10. Это зависит от конкретных соединений гибких зон на участках проксимального и дистального концов управляемого инструмента. Кроме того, следует отметить, что угол, который образован на участке 13 дистального конца инструмента соответствует углу, заданному на участке 11 проксимального конца инструмента потому, что угол на участке 13 дистального конца может быть равным углу на участке проксимального конца, и он может быть больше или меньше угла на участке 11 проксимального конца благодаря применению усиливающих или ослабляющих средств.
Независимо от фактического отношения между углами на участках проксимального и дистального конца управляемого инструмента, т.е. одинаковый, больший или меньший по сравнению друг с другом, устройство 31 задания отклонения узла 1 по настоящему изобретению позволяет задавать угол триангуляции участка 13 дистального конца управляемого инструмента, задавая и фиксируя отклонение по меньшей мере части участка 11 проксимального конца инструмента 10 относительно жесткого промежуточного участка 12.
На основе вышеизложенного ясно, что узел 1 по настоящему изобретению устраняет необходимость в размещении обычных расширяющих средств, как упомянуто выше, на дистальной стороне устройства доступа, при этом обычные расширяющие средства, применяемые в обычных устройствах доступа, расположены внутри оперируемого объекта. Вместо этого узел 1 по настоящему изобретению позволяет задавать триангуляцию путем манипулирования участком 11 проксимального конца управляемого инструмента 10 узла 1 по настоящему изобретению. Специалистам понятно, что устройство 30 доступа узла 1 по настоящему изобретению имеет менее сложную конструкцию и, следовательно, имеет увеличенную надежность и уменьшенную стоимость.
Несмотря на несложную конструкцию для триангуляции, устройство 30 доступа по настоящему изобретению дает те же возможности, что и обычное устройство доступа относительно управления множеством степеней свободы, в которых может двигаться управляемый инструмент 10 и закрепленное на участке 13 его дистального конца приспособление 2. Кроме того, упрощенная конструкция устройства 30 доступа может иметь преимущества с точки зрения вопросов стерилизации.
На фиг. 1a-1d показан неограничивающий вариант устройства 31 задания отклонения, содержащего кронштейн, находящийся в зацепляющем контакте с управляемым инструментом 10, 20 на одной их сторон от проксимальной гибкой зоны 14, 24, которая соединяет жесткий промежуточный участок 12, 22 и участок 11, 21 проксимального конца инструмента 10, 20. Как описано выше, таким образом можно задать угол триангуляции. Следовательно, одна степень свободы движения управляемых инструментов 10, 20 может управляться узлом 1 по настоящему изобретению. После задания соответствующего угла триангуляции оператору больше не нужно обращать внимание на этот аспект. Поэтому оператор может сосредоточиться на выполнении вмешательства.
Следует отметить, что несмотря на зацепление кронштейнов 31 и управляемых инструментов 10, 20, описанное выше, управляемые инструменты 10, 20 имеют возможность индивидуального поворота вокруг их собственных продольных осей. Кроме того, специалистам следует понимать, что в зависимости от конкретных соединений гибких зон, расположенных на участках проксимальных и дистальных концов управляемых инструментов соответственно, можно также выполнить кронштейн 31 с возможностью зацепления с управляемым инструментом 10, 20 с одной из сторон от группы гибких зон на участке 11 проксимального конца, тем самым задавая угол триангуляции.
На фиг. 1с и 1d показано, что приспособление 2, расположенное на участках 13, 23 дистальных концов, можно позиционировать так, чтобы они были направлены друг к другу в результате изгиба вторых проксимальных гибких зон 15, 25 в противоположных направлениях относительно друг друга. На основе вышеизложенного специалистам понятно, что наборы продольных управляющих деталей, которые соединяют вторые проксимальные гибкие зоны 15, 25 и вторые дистальные гибкие зоны 17, 27 в обоих инструментах 10, 20 не скручены, или, другими словами, угол скрутки этих наборов управляющих деталей равен 0°. Первое преимущество этого последнего из упомянутых отношения между радиальными отклонениями проксимальной и дистальной гибких зон заключается в том, что можно избежать столкновений рукояток, расположенных на участках проксимальных концов удлиненного трубчатого тела. Второе преимущество заключатся в том, что оператор имеет пользовательский опыт, относящийся к манипулированию управляемыми инструментами 10, 20 узла 1 по настоящему изобретению, который, по меньшей мере, аналогичен пользовательскому опыту управления обычными лапароскопическими ин-вазивными инструментами.
На фиг. la-1d показано, что для обоих управляемых инструментов 10, 20 применяются кронштейны 31 одного типа. Как показано на фиг. la-1d, кронштейн 31 для одного из управляемых инструментов 10, 20 перевернут. Преимущество такого подхода заключается в том, что нет необходимости для каждого
инструмента 10, 20 иметь особый кронштейн. Специалистам понятно, что могут существовать другие иллюстративные варианты кронштейна 31 в пределах объема изобретения, которые можно использовать для обоих управляемых инструментов 10, 20, которые не требуют переворота для одного из инструментов, как это требуется для иллюстративных вариантов кронштейнов 31, показанных на фиг. la-1d и 3a-3f.
На фиг. 3 a показан схематический вид в перспективе неограничивающего варианта кронштейна 31, который можно применять для задания угла триангуляции. На фиг. 3b показан схематический вид сбоку кронштейна 31, показанного на фиг. 3a. Кронштейн 31, как показано на фиг. 3a и 3b, содержит первое принимающее средство 36, которое в том неограничивающем примере является каналом. Первое принимающее средство 36 выполнено с возможностью принимать жесткий промежуточный участок 12 управляемого инструмента 10. Кронштейн 31 далее содержит второе принимающее средство 37, которое в этом неограничивающем примере является прорезью. Прорезь выполнена с возможностью создавать надежное соединение с частью участка 11 проксимального конца, которая расположена между первой и второй гибкими зонами 14, 15 управляемого инструмента 10. Следует отметить, что несмотря на зацепление кронштейна 31 и управляемого инструмента 10, управляемый инструмент 10 предпочтительно имеет возможность вращаться вокруг его собственной продольной оси.
Специалистам понятно, что возможны и другие варианты первого и/или второго принимающих средств, такие как зажимы, которые входят в объем настоящего изобретения. Однако следует отметить, что несмотря на зацепление кронштейна 1 и управляемого инструмента 10, управляемый инструмент 10 предпочтительно имеет возможность вращаться вокруг его собственной продольной оси.
Как видно на фиг. la-1d, предпочтительно проксимальная гибкая зона 14 расположена между каналом 36 и прорезью 37. Угол триангуляции заранее задан и может иметь любую величину от 10 до 45°. При использовании кронштейна 31 по иллюстративному варианту, показанному на фиг. 3a и 3b, потребуется иметь доступ к набору кронштейнов, каждый из которых имеет заранее заданный угол триангуляции в случае, если угол триангуляции потребуется изменить с одной величины на другую. В некоторых ситуациях это может быть недостатком.
На фиг. 3 c показан схематический вид в перспективе другого неограничивающего варианта кронштейна 31, который может устранить недостаток кронштейна 31, показанного на фиг. 3 a и 3b. На фиг. 3d показан схематический вид сбоку кронштейна 31, показанного на фиг. 3c. Кронштейн 31, показанный на фиг. 3c и 3d, содержит три прорези 37, 38, 39, каждая из которых выполнена с возможностью создавать разъемное соединение с частью участка 11 проксимального конца 11, которая расположена между первой и второй гибкими зонами 14, 15, под разными углами к жесткому промежуточному участку 12 управляемого инструмента 10. Предпочтительно проксимальная гибкая зона 14 расположена между каналом 36 и одной из прорезей 37, 38, 39. Величины угла триангуляции, который задается каждой из прорезей 37, 38, 39, заранее определены и могут иметь любую величину в пределах 10-45°, например 10° для прорези 37, 25° для прорези 38 и 40° для прорези 39. Однако специалистам должно быть ясно, что можно выбрать и другие величины, например 20° для прорези 37, 30° для прорези 38 и 40° для прорези 39.
В неограничивающем варианте узла 1 по настоящему изобретению, показанном на фиг. 1а-Ы, узел 1 далее содержит устройство задания поворота, выполненное с возможностью задавать поворот инвазив-ного инструмента 10 вокруг оси вращения, проходящей в направлении, задаваемом направляющим устройством, т.е. в направлении, задаваемом жестким стержнем 33. Преимущество узла 1 по настоящему изобретению заключается в том, что устройство задания поворота позволяет задавать разные рабочие плоскости участков 13, 23 дистальных концов управляемых инструментов 10, 20 и соответствующих приспособлений 2 для каждого инструмента индивидуально. Таким образом, устройство задания поворота позволяет управлять другой важной степенью свободы движения управляемого инструмента 10, 20 и соединенного с его дистальным концом приспособления 2.
На фиг. la-1d показан неограничивающий вариант устройства задания поворота устройства 30 доступа, в котором устройство задания поворота содержит штифт 50 и раму 31, которая имеет одно углубление 40 для зацепления со штифтом 50. Согласно этому неограничивающему варианту устройства задания поворота кронштейн 31 устройства задания отклонения применяется как рама. Таким образом, части устройства задания поворота и устройства задания отклонения могут быть интегрированы в единый компонент, например кронштейн 31. В результате двумя степенями свободы движения управляемого инструмента 10 и соединенного с его дистальным концом 13 приспособления 2 можно управлять одним кронштейном 31 по настоящему изобретению.
На фиг. 3c показан схематический вид в перспективе неограничивающего примера кронштейна 31, содержащего три принимающих средства, т.е. прорези 37, 38 и 39 для задания разных заранее определенных углов триангуляции, как описано выше, и пять третьих принимающих средств 40, 41, 42, 43 и 44, каждое из которых выполнено с возможностью зацепления со штифтом 50 устройства задания поворота. Специалистам понятно, что кронштейн 31 может иметь любое количество вторых и третьих принимающих средств.
На фиг. 3f приведен вид снизу варианта кронштейна 31, показанного на фиг. 3e. В неограничивающем варианте кронштейна 31, показанном на фиг. 3e, третьи принимающие средства 40, 41, 42, 43 и 44 являются углублениями, выполненными с возможностью создания разъемного соединения со штифтом
50. Углубления 40, 41, 42, 43 и 44 расположены по окружности воображаемого цилиндра, расположенного соосно с жестким промежуточным участком 12 управляемого инструмента. Таким образом, разные углубления 40, 41, 42, 43 и 44 позволяют задавать разные углы поворота, которые могут иметь любую величину в диапазоне от -45° до +45°, например -30° для прорези 42, -15° для прорези 41, 0° для прорези 40, +15° для прорези 43 и +30° для прорези 44. Однако специалистам понятно, что могут применяться и другие величины.
На фиг. 4а показан схематический вид в перспективе другого неограничивающего варианта устройства задания поворота устройства 30 доступа по настоящему изобретению. Согласно этому варианту штифт 50 шарнирно соединен с направляющим устройством 33 через рычаг 51, которых позволяет штифту 50 и кронштейну 31, которые находятся в зацеплении через углубление 40, перемещаться по окружности воображаемого цилиндра, продольная ось которого проходит параллельно продольной оси жесткого промежуточного участка 12 инструмента 10. Преимуществом этого варианта устройства задания поворота, показанного на фиг. 4а, является то, что угол поворота можно задавать поворотом рычага
51. Поэтому нет необходимости создавать в кронштейне 31 множество третьих принимающих средств, одно из которых следует выбрать для задания конкретного угла поворота. Следовательно, кронштейн 31 должен иметь только одно третье принимающее средство, т.е. углубление 40, как показано на фиг. 4а. Однако из соображений дублирования в кронштейне 31 тем не менее может быть выполнено больше чем одно углубление, например пять углублений 40, 41, 42, 43 и 44 в соответствии с неограничивающим вариантом, показанном на фиг. 3e и 3f.
Согласно иллюстративному варианту устройства задания поворота, показанного на фиг. 4а, движение рычага 51 по окружности воображаемого цилиндра, как описано выше, можно ограничить крепежным средством 52, таким как винт с головкой под торцовый ключ. Специалистам известны подходящие крепежные средства, которые можно применять для этой цели.
Кроме того, специалистам понятно, что могут существовать и другие варианты устройства задания поворота, входящие в объем настоящего изобретения. Один такой вариант (не показан) может быть устройством задания поворота, в котором рычаг содержит первую часть и вторую часть. Первая часть и вторая часть рычага могут быть шарнирно соединены друг с другом, например петлей. Первая часть рычага, например, соединена со штифтом, а вторая часть рычага соединена с направляющим устройством. Соответствующий угол поворота можно задавать, смещая первую часть рычага относительно второй части рычага так, чтобы первая часть рычага двигалась по окружности воображаемого цилиндра, продольная ось которого проходит параллельно продольной оси жесткого промежуточного участка инструмента.
На фиг. 4b приведен схематический вид в перспективе варианта устройства задания поворота устройства 30 доступа по настоящему изобретению, показанного на фиг. 4а, в котором рычаги 51 находятся в разных положениях относительно друг друга, тем самым задавая другой угол поворота, как описано выше.
Узел 1 по настоящему изобретению далее содержит устройство задания положения, выполненное с возможностью задавать положение инвазивных инструментов 10, 20 относительно устройства 30 доступа в направлении, заданном направляющим устройством, т.е. в направлении, заданном жестким стержнем 33. На фиг. 1a-1d показан неограничивающий вариант устройства задания положения узла 1 по настоящему изобретению, в котором устройство задания положения содержит штифт 50 устройства задания поворота, описанного выше. Кроме того, штифт 50 проходит в направлении, задаваемом жестким стержнем 33. Таким образом, штифт 50 также можно использовать для направления инструмента 10, который соединен со штифтом 50 через третье принимающее средство кронштейна 31 в направлении, задаваемом жестким стержнем 33. Положение управляемых инструментов 10, 20 относительно устройства 30 доступа можно зафиксировать любым подходящим средством фиксации, известным специалистам.
Преимущество такого устройства задания положения узла 1 по настоящему изобретению, показанного на фиг. la-1d и фиг. 4а и 4b, заключается в том, что оно позволяет задавать положение инструментов 10, 20 относительно устройства 30 доступа для каждого из инструментов 10, 20 индивидуально, как показано на фиг. la-1d.
На основе вышеизложенного специалистам понятно, что устройство задания положения по настоящему изобретению позволяет легко управлять важной степенью свободы движения управляемого инструмента 10, 20 и соединенного с его дистальным концом 13, 23 приспособления 2. Кроме того, специалистам понятно, что узел 1 по настоящему изобретению позволяет комбинировать устройства для задания положения инвазивных инструментов относительно устройства доступа, угла триангуляции участков дистальных концов этих инструментов и поворота управляемых инструментов. В результате очень удобно и просто можно управлять по меньшей мере тремя степенями свободы движения управляемых инва-зивных инструментов.
На фиг. 5а показан другой неограничивающий вариант устройства задания положения узла 1 по настоящему изобретению, в котором устройство задания положения содержит скользящие рычаги 60, 61, которые выполнены с возможностью скольжения относительно друг друга для позиционирования инструмента 10 относительно устройства 30 доступа. Как упомянуто выше, преимущество устройства задания положения узла 1 по настоящему изобретению заключается в том, что оно позволяет задавать поло
жение инвазивных инструментов 10, 20 относительно устройства 30 доступа для каждого инструмента 10, 20 индивидуально, как показано на фиг. 5а.
На фиг. 5а далее показан другой неограничивающий вариант устройства задания отклонения узла 1 по настоящему изобретению, в котором средство задания отклонения содержит средство 62 зацепления, выполненное с возможностью зацепления с частью участка 11 проксимального конца, которая расположена между первой и второй проксимальными гибкими зонами 14, 15 управляемого инструмента 10. Следует отметить, что средство 62 зацепления предпочтительно выполнено с возможностью допускать поворот управляемого инструмента 10 вокруг его собственной продольной оси, когда он находится в зацеплении со средством 62 зацепления.
Специалистам известны подходящие варианты средства зацепления, такого как устройство 62, которое содержит трубчатый направляющий стержень и крепежную рукоятку для крепления устройства 62 к рычагу 60 скользящего средства, как показано на фиг. 5а. Изменяя положение трубчатого направляющего стержня 62 вокруг центральной линии крепежной рукоятки, можно задавать разные величины угла триангуляции.
На фиг. 5b показано сечение варианта устройства 30 доступа, показанного на фиг. 5а. На фиг. 5b показан вариант рычагов 60, 61 скользящего средства.
На фиг. 6a показана комбинация схематического вида в перспективе и продольного сечения неограничивающего варианта части жесткого стержня 33 устройства 30 доступа по настоящему изобретению. Как показано на фиг. 6a, жесткий стержень 33 содержит два внутренних канала 34а и 34b. Этот комбинированный вид показывает коническую форму 70 участка проксимального конца внутреннего канала 34а.
Преимущество конической формы 70 по меньшей мере одного из внутренних каналов 34а и 34b заключается в том, что инструмент с приспособлением, например зажимом или парой ножниц, вставленным в его участок дистального конца, можно легче вводить во внутренний канал. Например, губки зажима могут находится в немного раскрытом положении, что может осложнить введение зажима во внутренний канал, поскольку губки сначала нужно привести в закрытое положение в результате взаимодействия между зажимом и стенкой, окружающей входное отверстие внутреннего канала, прежде чем зажим и инструмент можно будет вставить во внутренний канал. Особенно в ситуациях, в которой скорость действия критична, затруднения введению инвазивного инструмента являются существенным недостатком. Потеря ценного времени является угрозой для оперируемого человека или животного.
Кроме того, если используются хрупкие приспособления, при затрудненном введении такие приспособления можно повредить. Коническая форма 70 по меньшей мере одного внутреннего канала 34а и 34b позволяет устранить или, по меньшей мере, уменьшить вышеупомянутые недостатки.
Специалистам должно быть понятно, что в дополнение к участку проксимального конца внутреннего канала, участок дистального конца внутреннего канала также может иметь коническую форму 70. Коническая форма 70 внутреннего канала на участке дистального окна может быть полезна для введения приспособления во внутренний канал при извлечении инвазивного инструмента.
На фиг. 6b показана комбинация схематического вида в перспективе и продольного сечения другого неограничивающего варианта части жесткого стержня 33 устройства 30 доступа по настоящему изобретению. Как показано на фиг. 6b, жесткий стержень 33 содержит два внутренних канала 34а, 34b, имеющих два удлиненных углубления 80, 81, проходящих вдоль длины внутреннего канала. Может случиться так, что приспособления, даже после приведения в положение, в котором они имеют минимальные габариты, выступают за пределы внутреннего диаметра внутреннего канала. Благодаря созданию некоторого дополнительного пространства в радиальном направлении внутреннего канала с помощью двух удлиненных углублений 80, 81, проходящих вдоль длины внутреннего канала, такие приспособления тем не менее можно вставлять и пропускать сквозь внутренний канал. Специалистам понятно, что количество и расположение удлиненных углублений по окружности внутреннего канала можно адаптировать к форме конкретных приспособлений, которые нужны для конкретного вмешательства.
На фиг. 6c показан схематический вид в перспективе еще одного неограничивающего варианта жесткого стержня 33 устройства 30 доступа по настоящему изобретению. На фиг. 6c в качестве неограничивающего примера показаны шесть удлиненных углублений 90, проходящих вдоль длины части жесткого стержня 33. Специалистам понятно, что в зависимости от потребности вмешательства удлиненные углубления 90 могут проходить только вдоль части длины стержня 33. Кроме того, количество и расположение удлиненных углублений 90 на окружности жесткого стержня 33 могут быть адаптированы к конкретным требованиям конкретного вмешательства.
Наружный диаметр стержня 33 предпочтительно адаптирован к внутреннему диаметру стандартного троакара (не показан) для создания скользящей посадки, когда они комбинируются для применения в хирургическом вмешательстве, однако для создания достаточного пространства вокруг объекта воздействия, где должно происходить хирургическое вмешательство, полость в теле обычно надувают газом, таким как двуокись углерода (СО2). Этот газ обычно нагнетают в полость тела через зазор между внешней стенкой стержня обычного устройства доступа и внутренней стенкой обычного троакара. Недостатком такого подхода является то, что требуется существенный зазор, порядка нескольких десятых миллиметра. Удлиненные углубления 90, показанные на фиг. 6c, по меньшей мере, уменьшают этот недоста
ток, поскольку они позволяют создать существенно меньший зазор между внешней стенкой жесткого стержня 33 устройства 30 доступа по настоящему изобретению и внутренней стенкой обычного троакара. Таким образом, поперечное сечение стержня можно увеличить, что полезно для диаметров, по меньшей мере, первого внутреннего канала 34а, 34b, 34c, 34d, который также можно дополнительно увеличить.
Кроме того, удлиненные углубления 90 являются средством, позволяющим хирургу заметить любые инсуффляционные потери, например на слух и/или визуально. В случае когда стержень 33 устройства 30 доступа извлекается слишком далеко из троакара, инсуффляционный газ может вытекать из полости тела через, по меньшей мере, первое углубление 90, которое действует как канал утечки для инсуф-фляционного газа. Хирург или любое другое лицо, например, может услышать, что инсуффляционный газ вытекает из полости тела. Перемещая стержень 33 глубже в троакар можно исключить или, по меньшей мере, уменьшить утечку инсуффляционного газа.
На фиг. 6d приведен схематический вид сбоку другого неограничивающего варианта жесткого стержня 33 устройства доступа по настоящему изобретению, который содержит неограничивающий пример углубления 90, описанного выше. Кроме того, на фиг. 6d показан неограничивающий вариант участка дистального конца, по меньшей мере, внутреннего канала 34а, который имеет увеличенное отверстие, благодаря расположению удлиненной прорези 91 во внешней стенке стержня 33 в осевом направлении внутреннего канала 34а. Таким образом, вдоль заранее определенной длины на участке дис-тального конца стержня по меньшей мере один внутренний канал 34а, 34b, 34c, 34d открыт на внешней стенке. Преимуществом варианта участка дистального конца, по меньшей мере, внутреннего канала 34а, показанного на фиг. 6d, является то, что увеличенное отверстие на участке дистального конца внутреннего канала способствует улучшенной очистке стержня 33, поскольку увеличенное отверстие обеспечивает более легкий доступ к внутреннему каналу 34а для средств жидкостной и механической очистки. Другим преимуществом этого варианта является то, что упрощается изготовление стержня 33, благодаря более легкому удалению материала через увеличенное отверстие внутреннего канала во время изготовления внутреннего канала. Следует понимать, что этот вариант участка дистального конца внутреннего канала может применяться к одному, к некоторым или ко всем внутренним каналам в стержне 33 в соответствии с требованиями к этому устройству доступа.
В иллюстративном варианте стержня 33, схематически показанном на фиг. 6d, удлиненные углубления 90 проходят дальше в осевом направлении стержня 33 к участку проксимального конца стержня, чем удлиненная прорезь 91а, которая создает увеличенное отверстие внутреннего канала 34а. Следует понимать, что в другом варианте стержня 33 это по меньшей мере одно удлиненное углубление может быть расположено так, чтобы проходить на одинаковое расстояние в осевом направлении стержня 33 к участку проксимального конца с удлиненной прорезью 91а. В последнем случае инсуффляционные потери будут обнаружены на более позднем этапе, т.е. когда стержень 33 извлекают из троакара, поскольку это по меньшей мере одно удлиненное углубление должно будет пройти уплотнение троакара, которое расположено для охвата по меньшей мере части внешней стенки стержня 33.
На фиг. 6d схематически показано, что удлиненное углубление 90 и удлиненная прорезь 91а расположены рядом друг с другом в направлении окружности стержня 33.
Было обнаружено, что устройство с одним или более открытыми внутренними каналами 34а, 34b, 34c, 34d и одним или более удлиненными углублениями 90 можно применять в любом устройстве доступа, которое адаптировано для введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента в объект через открывающее доступ отверстие. Поэтому настоящее изобретение также относится к устройству доступа, содержащему стержень по меньшей мере с одним внутренним каналом, выполненным с возможностью принимать удлиненный инструмент, при этом стержень имеет внешнюю стенку, в которой выполнена по меньшей мере одна удлиненная прорезь, проходящая в осевом направлении этого по меньшей мере одного внутреннего канала для создания увеличенного отверстия этого по меньшей мере одного внутреннего канала на участке дистального конца этого внутреннего канала, а также по меньшей мере одно удлиненное углубление, расположенное рядом с этой по меньшей мере одной прорезью в направлении окружности стержня.
На фиг. 7а приведено схематическое поперечное сечение неограничивающего варианта проксимального конца стержня 33, который соединен с элементом 303 крышки и уплотняющим устройством 306 по варианту настоящего соединения. На фиг. 7а видно, что проксимальный конец стержня 33 содержит первый элемент 301 соединительного устройства, и этот первый элемент 301 предпочтительно является интегральной частью стержня 33. Элемент 303 крышки содержит второй элемент 302 соединительного устройства. Второй элемент 302 может соединяться с первым элементом 301 для соединения элемента 303 крышки с проксимальным концом стержня 33. В неограничивающем варианте соединительного устройства, показанном на фиг. 8а, первый 301 и второй элементы выполнены с возможностью создавать байонетное соединение. Согласно другому иллюстративному варианту соединительного устройства, первый 301 и второй 302 элементы могут быть выполнены с возможностью создания защелкивающегося соединения. Однако можно применять и любое другое соединяющее/разъединяющее устройство, известное специалистам.
На фиг. 7а схематически показано, что элемент 303 крышки имеет первый набор сквозных отверстий, содержащий по меньшей мере одно сквозное отверстие 304а и еще одно сквозное отверстие 304b, оба из которых выполнены с возможностью создавать соответствующие проходы между проксимальным торцом и дистальным торцом элемента 303 крышки. Это по меньшей мере одно первое сквозное отверстие 304а и другое сквозное отверстие 304b выполнены с возможностью допускать введение инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал 34а и внутренний канал 34b соответственно.
На фиг. 7а показано, что, по меньшей мере, первое сквозное отверстие 304а и другое сквозное отверстие 304b, по меньшей мере частично, имеют коническую форму 305а, 305b, сужающуюся к дисталь-ному торцу элемента 303 крышки. Как видно на фиг. 7а, коническая форма 305а, 305b, по меньшей мере, первого сквозного отверстия 304а и другого сквозного отверстия 304b имеет более широкий диаметр на проксимальном торце элемента 303 крышки, чем на дистальном торце элемента 303 крышки. Благодаря, по меньшей мере частично, конической форме 305а, 305b, по меньшей мере, первого сквозного отверстия 304а и другого сквозного отверстия 304b улучшается введение инвазивного инструмента.
Кроме того, на фиг. 7а показано, что устройство доступа по настоящему изобретению далее содержит по меньшей мере первое уплотняющее устройство 306, выполненное с возможностью уплотнения по меньшей мере внутреннего канала 34а и внутреннего канала 34b стержня 33, непроницаемо для текучей среды. В неограничивающем варианте, показанном на фиг. 7а, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство 306 соединено с проксимальным торцом стержня 33. Уплотняющее устройство 306 должно уплотнять, по меньшей мере, внутренний канал 34а и внутренний канал 34b стержня 33 непроницаемо для текучей среды при любых обстоятельствах, т.е. в первой ситуации, когда управляемый или жесткий инвазивный инструмент вводится по меньшей мере в один из внутренних каналов 34а, 34b стержня 33, и во второй ситуации, когда в любом из внутренних каналов 34а, 34b нет инвазивного инструмента. Следует отметить, что в контексте настоящего описания термин "жесткий инвазивный инструмент" следует толковать как неуправляемый инвазивный инструмент, если не указано иное.
Кроме того, согласно варианту, показанному на фиг. 7а, это, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство 306 содержит первую деталь 307, содержащую упругий материал, в котором выполнен второй набор сквозных отверстий, содержащий, по меньшей мере, второе сквозное отверстие 308а и другое сквозное отверстие 308b, которые расположены так, чтобы допускать введение инвазивного инструмента по меньшей мере в один из внутренних каналов 34а, 34b соответственно. По меньшей мере, второе сквозное отверстие 308а выполнено с возможностью определять внутреннюю поверхность упругого материала, окружающего это, по меньшей мере, второе сквозное отверстие 308а. Внутренняя поверхность упругого материала выполнена с возможностью охватывать по меньшей мере часть внешней поверхность участка проксимального конца инвазивного инструмента для создания непроницаемого для текучей среды уплотнения для внутреннего канала 34а стержня 33. То же относится и к другому сквозному отверстию 308b второго набора сквозных отверстий в отношении создания непроницаемого для текучей среды уплотнения для внутреннего канала 34b стержня 33.
В контексте настоящего описания термин "упругий материал", подходящий для применения в первой детали 307 уплотняющего устройства 306, следует толковать как материал, способный создавать и поддерживать плотный контакт с внешней поверхностью инвазивного инструмента, вставленного в сквозное отверстие, выполненное в этом упругом материале. Таким образом, упругий материал позволяет создать непроницаемое для текучей среды уплотнение соответствующего внутреннего канала в стержне 33. Примерами подходящих упругих материалов являются силиконы или эластомеры, например термопластичные эластомеры, такие как термопластичный полиолефин, термопластичный полиуретан, термопластичный полистирол и пр.
На фиг. 7а схематически показано, что, по меньшей мере, второе сквозное отверстие 308а и другое сквозное отверстие 308b имеют соответствующие диаметры, которые меньше соответствующих наименьших диаметров внутренних каналов 34а, 34b стержня 33, с которыми они соответственно выровнены. Кроме того, в неограничивающем варианте настоящего изобретения первая деталь 307 уплотняющего устройства 306 имеет форму диска. Следует понимать, что количество сквозных отверстий второго набора сквозных отверстий, выполненных в первой детали 307 уплотняющего устройства 306, можно выбирать в соответствии с требованиями к стержню 33 устройства доступа. Однако на практике количество сквозных отверстий второго набора сквозных отверстий предпочтительно равно количеству сквозных отверстий первого набора сквозных отверстий, выполненных в элементе 303 крышки, и количеству внутренних каналов в стержне 33 устройства доступа.
Кроме того, неограниченный вариант по фиг. 7а схематически показывает, что уплотняющее устройство 306 далее содержит вторую деталь 309, которая выполнена с возможностью соединения с первой деталью 307 через третью деталь 313. Вторая деталь 309 содержит упругий материал, в котором выполнен первый набор клапанов, содержащий, по меньшей мере, первый клапан 310а, выполненный с возможностью допускать введение инвазивного инструмента во внутренний канал 34а, когда этот, по меньшей мере, первый клапан 310а находится в первом или по меньшей мере частично открытом положении, и создавать непроницаемое для текучей среды уплотнение внутреннего канала 34а, когда этот по меньшей мере первый клапан находится во втором или закрытом положении, в котором сквозь этот по мень
шей мере первый клапан 310а инвазивный инструмент не вставлен. То же относится и к другому клапану 310b первого набора клапанов в отношении возможности введения инвазивного инструмента во внутренний канал 34b, когда этот другой клапан 310b находится в первом или, по меньшей мере частично, открытом положении, и создания непроницаемого для текучей среды уплотнения внутреннего канала 34b, когда другой клапан 310b находится во втором или закрытом положении.
В контексте настоящего описания термин "упругий материал", подходящий для применения во второй детали 309 уплотняющего устройства 306, следует толковать как материал, способный сохранять свою форму, когда инвазивный инструмент вставлен в клапан первого набора клапанов. Примерами подходящих упругих материалов для изготовления второй детали 309 и клапанов являются силиконы или эластомеры, например термопластичные эластомеры, такие как термопластичный полиолефин, термопластичный полиуретан, термопластичный полистирол и пр. Следует понимать, что упругий материал для второй детали 309 может отличаться от упругого материала, применяемого для клапанов второй детали.
Следует понимать, что количество клапанов первого набора клапанов, выполненного во второй упругой детали 309 уплотняющего устройства 306, может быть выбрано в соответствии с требованиями к стержню 33 устройства доступа. Однако на практике количество клапанов первого набора клапанов предпочтительно равно количеству сквозных отверстий второго набора сквозных отверстий, выполненных в первой упругой детали 307 уплотняющего устройства 306, а также количеству сквозных отверстий первого набора сквозных отверстий, выполненных в элементе 303 крышки и количеству внутренних каналов в стержне 33 устройства 30 доступа.
Кроме того, неограничивающий вариант по фиг. 7а схематически показывает, что, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство 306 далее содержит третью деталь 313, расположенную между первой деталью 307 и второй деталью 309. Третья деталь 313 содержит жесткий материал. Примерами подходящих жестких материалов для изготовления третьей детали 313 являются полимеры, например термопластичные полимеры, такие как акрилонитрил-бутадиен-стирол (ABS) и поликарбонат.
Третья жесткая деталь 313 имеет третий набор сквозных отверстий, содержащий, по меньшей мере, третье сквозное отверстие 314а, расположенное так, чтобы допускать введение инвазивного инструмента во внутренний канал 34а стержня 33. Другое сквозное отверстие 314b третьего набора сквозных отверстии также расположено так, чтобы допускать введение инвазивного инструмента во внутренний канал 34b стержня 33. Кроме того, в неограничивающем варианте настоящего изобретения третья деталь 313 уплотняющего устройства 306 имеет форму диска.
Кроме того, на фиг. 7а схематически показано, что в неограничивающем варианте настоящего изобретения уплотняющее устройство 306 расположено между элементом 303 крышки и проксимальным торцом стержня 33. В собранном состоянии, т.е. когда первый элемент 301 и второй элемент 302 соединены друг с другом, второй элемент 302 прижимает уплотняющее устройство 306 к проксимальному торцу стержня 33 непроницаемо для текучей среды. Вторая упругая деталь 309 расположена в соответствующем отверстии, образованном первым элементом 301 так, что при использовании клапаны 310а и 310b первого набора клапанов выровнены с внутренними каналами 34а и 34b соответственно. Третья жесткая деталь 313 расположена поверх второй упругой детали 309 и прикреплена к ней так, чтобы при эксплуатации первый удлиненный инвазивный инструмент вставлялся в первый внутренний канал стержня 33 и третья деталь 313 обеспечивала удержание на своем месте второй упругой детали 309, чтобы каждый из клапанов второй упругой детали 309 оставался выровненным с соответствующим сквозным отверстием третьей детали 313 и с соответствующим внутренним каналом стержня 33 устройства 30 доступа. Для крепления третьей жесткой детали 313 и второй упругой детали 309 друг к другу предпочтительно вторая упругая деталь 309 имеет по меньшей мере одно углубление 317, а третья жесткая деталь 313 содержит по меньшей мере один выступ 318, при этом по меньшей мере одно углубление 317 второй упругой детали 309 выполнено с возможностью принимать по меньшей мере один выступ 318 третьей жесткой детали 313 для формирования зафиксированного состояния. Этот по меньшей мере один выступ 318 третьей жесткой детали 313 и по меньшей мере одно углубление 317 второй упругой детали 309 могут быть выполнены с возможностью формирования байонетного замка, защелкивающегося замка и/или нажимного замка. Следует понимать, что альтернативно третья жесткая деталь 313 может быть снабжена по меньшей мере одним углублением, а вторая упругая деталь может иметь по меньшей мере один выступ для создания соединения между третьей 313 и второй 309 деталями.
Первая упругая деталь 307 расположена поверх третьей жесткой детали так, чтобы при использовании сквозные отверстия 308а и 308b второго набора сквозных отверстий первой упругой детали 307 были выровнены с соответствующими сквозными отверстиями 314а и 314 в третьей жесткой детали 313, соответствующими клапанами 310а и 310b во второй упругой детали 309 и с соответствующими внутренними каналами 34а и 34b стержня 33 для обеспечения возможности введения инвазивного инструмента по меньшей мере в один и внутренних каналов 34а и 34b соответственно. Первая упругая деталь 307 предпочтительно химически соединена или химически связана с третьей жесткой деталью 313. Это может быть осуществлено, например, путем применения технологии так называемого двухкомпонентно-го литья под давлением, при котором третья жесткая деталь 313 содержит первый компонент из двух
компонентов и упругая первая деталь 307 содержит второй компонент из этих двух компонентов. Примерами подходящих материалов для первого компонента являются полимеры, например термопластические полимеры, такие как акрилонитрил-бутадиен-стирол и поликарбонат. Примерами подходящих материалов для второго компонента являются силиконы или эластомеры, например термопластичные эластомеры, такие как термопластичный полиолефин, термопластичный полиуретан, термопластичный полистирол и пр.
Наконец, элемент 303 крышки выполнен с возможностью зацепления, по меньшей мере, с первой упругой деталью 307 так, что при использовании сквозные отверстия 304а и 304b первого набора сквозных отверстий элемента 303 крышки были выровнены со сквозными отверстиями 308а, 308b второго набора сквозных отверстий первой упругой детали 307, соответствующими сквозными отверстиями 314а и 314b в третьей жесткой детали 313, соответствующими клапанами 310а, 310b во второй упругой детали 309 и с соответствующими внутренними каналами 34а и 34 в стержне 33 для обеспечения возможности введения инвазивного инструмента по меньшей мере в один внутренний канал 34а и 34b соответственно.
Элемент 303 крышки выполнен с возможностью соединения с проксимальным торцом стержня 33 путем соединения первого 301 и второго 302 элементов соединительного устройства друг с другом. Соединительное устройство может создавать байонетное, защелкивающееся или нажимное соединение.
Уплотняющее устройство 306 может быть выполнено как отдельный компонент, который можно применять во взаимодействии с элементом 303 крышки, выполненным с возможностью удерживать уплотняющее устройство 306 на месте и выровненным с внутренними каналами стержня 33, чтобы обеспечить возможность введения инвазивного инструмента по меньшей мере в один из этих внутренних каналов. Однако следует понимать, что в другом неограничивающем варианте изобретения элемент 303 крышки и уплотняющее устройство 306 также могут быть сформированы как один интегрированный узел, т.е. узел, в котором эти элементы прикреплены друг к другу. В этом случае при снятии элемента 303 крышки уплотняющее устройство 306 автоматически удаляется.
Следует также отметить, что уплотняющее устройство, показанное на фиг. 7а, можно использовать для уплотнения любого внутреннего канала произвольной формы в стержне, который должен быть доступен для удлиненного инструмента, где такое уплотнение должно быть непроницаемо для текучей среды и в ситуации, когда инструмент вставлен во внутренний канал, и в ситуации, когда во внутреннем канале инструмент отсутствует. В своей базовой форме эта часть изобретения относится к уплотняющему устройству, содержащему первую деталь, содержащую упругий материал, в которой имеется первый набор клапанов, содержащий по меньшей мере один клапан, и, по меньшей мере, первый элемент 317 регулируемого соединительного устройства, вторую деталь, содержащую жесткий материал, в которой имеется первый набор сквозных отверстий, содержащий по меньшей мере одно сквозное отверстие, и по меньшей мере второй элемент 318 регулируемого соединительного устройства, при этом, по меньшей мере, первый элемент 317 и, по меньшей мере, второй элемент 318 выполнены с возможностью создания регулируемого соединения первой детали и второй детали друг с другом в зафиксированном состоянии, при этом первый набор клапанов выровнен с первым набором сквозных отверстий в зафиксированном состоянии.
Первая 307, вторая 309 и третья 313 детали уплотняющего устройства 306 и элемент 303 крышки могут быть выполнены как набор отдельных элементов. Альтернативно они могут быть прикреплены друг к другу, где третья жесткая деталь 313 расположена поверх второй упругой детали 309 и прикреплена к ней, а первая упругая деталь 307 расположена поверх третьей жесткой детали 313 и прикреплена к ней, и, наконец, элемент 303 крышки расположен поверх первой упругой детали 307 и прикреплен к ней.
На фиг. 7b приведен схематический разнесенный вид неограничивающего варианта уплотняющего устройства 306 по настоящему изобретению. На чертеже можно ясно видеть, что в этом иллюстративном варианте первая деталь 307 уплотняющего устройства 306 имеет второй набор сквозных отверстий, содержащий четыре сквозных отверстия 308а, 308b, 308с и 308d, вторая деталь 309 уплотняющего устройства 306 имеет первый набор клапанов, содержащий четыре клапана 310а, 310b, 310с и 310d, а третья деталь 313 уплотняющего устройства 306 имеет третий набор сквозных отверстий, содержащий четыре сквозных отверстия 314а, 314b, 314с и 314d, из которых на фиг. 7b видны только сквозные отверстия 314b и 314d.
Кроме того, на фиг. 7b показано, что вторая упругая деталь 309 имеет иллюстративное количество (три) углублений 317, 319 и 320, и что третья жесткая деталь 313 содержит три выступа 318, 321 и 322, которые выполнены с возможностью крепить вторую упругую деталь 309 и третью жесткую деталь 313 друг к другу в зафиксированном состоянии.
На фиг. 7с приведен схематический перевернутый вид в перспективе неограничивающего варианта уплотняющего устройства 306 по настоящему изобретению и особенно неограничивающего варианта второй детали 309 уплотняющего устройства 306. Первый набор клапанов содержит иллюстративное количество (четыре) клапанов 310а, 310b, 310с и 310d, каждый из которых содержит упругий материал, который имеет по меньшей мере две пересекающиеся прорези 311а и 311b. Эти пересекающиеся прорези могут быть расположены так, чтобы определять по меньшей мере три части клапана. В иллюстративном варианте второй детали 309 уплотняющего устройства 306, показанном на фиг. 7с, упругий материал
каждого из четырех клапанов 310а, 310b, 310с, 310d имеет две пересекающиеся прорези 311а, 311b, которые определяют четыре части клапана для каждого из четырех клапанов. В случае клапана 310а эти части клапана обозначены как 310a-I, 310a-II, 310a-III и 310a-IV соответственно.
Когда эти части конкретного клапана находятся в первом или частично открытом положении, этот конкретный клапан допускает введение инвазивного инструмента во внутренний канал стержня 33, с которым выровнен этот клапан. Когда части конкретного клапана находятся во втором или закрытом положении, этот конкретный клапан создает непроницаемое для текучей среды уплотнение для того внутреннего канала стержня, с которым этот клапан выровнен. В контексте настоящего описания термин "упругий материал", подходящий для применения в любом из клапанов 310а, 310b, 310с, 310d первого набора клапанов второй детали 309, следует толковать как материал, способный восстанавливать первоначальную форму, когда инвазивный инструмент извлечен из клапана. Примерами упругих материалов, подходящих для изготовления второй детали 309 и клапанов, являются силиконы или эластомеры, например термопластичные эластомеры, такие как термопластичный полиолефин, термопластичный полиуретан, термопластичный полистирол и пр. Следует понимать, что упругий материал второй детали 309 может отличаться от материала клапанов второй детали.
Кроме того, следует понимать, что согласно неограничивающему варианту второй детали 309 уплотняющего устройства 306 части клапанов могут быть выполнены с возможностью открываться при контакте по меньшей мере части клапана с по меньшей мере частью внешней стенки удлиненного тела инвазивного инструмента. Таким образом, контакт между частями клапана и приспособлением, расположенным на участке дистального конца удлиненного тела инвазивного инструмента, можно предпочтительно предотвратить или, по меньшей мере, минимизировать.
Хотя клапаны второй детали 309 предпочтительно являются пассивными элементами, т.е. не требуют электрических соединений для перемещения между первым или, по меньшей мере частично, открытым положением и вторым или закрытым положением, следует понимать, что можно применять и клапаны с электрическим приводом.
Специалистам понятно, что неограничивающий вариант второй детали 309 уплотняющего устройства 306 имеет форму диска.
На фиг. 8а показан схематический вид сверху неограничивающих вариантов элемента 303 крышки и кронштейна 31 по настоящему изобретению. На чертеже видно, что элемент 303 крышки имеет первый набор сквозных отверстий, содержащий иллюстративное количество (четыре) сквозных отверстий 304а, 304b, 304с и 304d, которые, по меньшей мере частично, имеют коническую форму для облегчения введения инвазивного инструмента в любой из внутренних каналов в стержне устройства доступа, который выровнен с любым из этих сквозных отверстий первого набора сквозных отверстий.
Кроме того, на фиг. 8а схематически показан неограничивающий вариант кронштейна 31, который содержит первое принимающее пространство 315, которое выполнено с возможностью принимать по меньшей мере часть участка проксимального конца инвазивного инструмента. Кронштейн 31 содержит удерживающий элемент 316, выполненный с возможностью удерживать часть участка проксимального конца инвазивного инструмента в принимающем пространстве. Удерживающий элемент 316 предпочтительно позволяет хирургу вводить по меньшей мере часть участка проксимального конца удлиненного трубчатого тела инвазивного инструмента только одной рукой. Дополнительно удерживающий элемент может быть сконструирован и расположен так, что извлекать участок проксимального конца удлиненного трубчатого тела инвазивного инструмента также можно только одной рукой. В неограничивающем варианте удерживающий элемент 316 может содержать защелкивающийся элемент.
Следует понимать, что кронштейн 31 и удерживающий элемент 316 могут быть изготовлены как отдельные компоненты, которые можно собирать, как показано в иллюстративном варианте устройства 30 доступа по фиг. 8а. Однако следует понимать, что в другом неограничивающем варианте устройства 30 доступа по настоящему изобретению кронштейн 31 и удерживающий элемент 316 могут образовывать один интегрированный узел. Этого можно добиться, изготавливая кронштейн 31 и удерживающий элемент 316 из одного куска материала, например алюминиевого сплава, обладающего упругостью, предпочтительно такой алюминиевый сплав будет иметь усиливающее покрытие. Кронштейн 31 и удерживающий элемент 316 можно изготавливать, например, точением и фрезерованием. Следует понимать, что можно применять и другие подходящие технологии изготовления, известные специалистам.
На фиг. 8b приведен схематический вид в перспективе другого неограничивающего варианта устройства 30 доступа по настоящему изобретению. На чертеже видно, что в этом варианте проксимальный конец стержня 33 соединен с элементом 303 крышки, который имеет первый набор из четырех сквозных отверстий 304а, 304b, 304с и 304d, которые выровнены с внутренними каналами стержня 33.
Кроме того, видно, что стержень 33 имеет по меньшей мере одно удлиненное углубление 90, которое может работать как канал утечки для инсуффляционного газа, если стержень 33 устройства 30 доступа извечен слишком далеко из троакара, т.е. за уплотняющий элемент троакара, который создает непроницаемое для текучей среды уплотнение между троакаром и стержнем 33 устройства 30 доступа.
На фиг. 8b также показаны кронштейны 31 устройства 30 доступа. Каждый из кронштейнов 31 содержит принимающее пространство 316, выполненное с возможностью принимать по меньшей мере
часть участка проксимального конца инвазивного инструмента. Каждый из кронштейнов 31 также содержит удерживающий элемент 316, выполненный с возможностью удерживать часть участка проксимального конца инвазивного инструмента в принимающем пространстве.
Специалистам должно быть понятно, что объем настоящего изобретения не ограничен описанными выше примерами, в которые могут быть внесены многочисленные изменения и замены, не выходящие за пределы объема изобретения, определенного прилагаемой формулой. Хотя изобретение было показано на чертежах и подробно описано в описании, эти чертежи и описание следует считать иллюстративными или приведенными для примера, а не ограничивающими. Настоящее изобретение не ограничивается раскрытыми вариантами, но содержит любые комбинации описанных вариантов, которые могут быть полезными.
Специалисты при внедрении изобретения могут понять и реализовать изменения в описанных вариантах, опираясь на чертежи, описание и приложенную формулу. В описании и в формуле слово "содержащий" не исключает наличия других элементов, а единственное число не исключает наличия множества описываемых элементов. Фактически, единственное число следует толковать как "по меньшей мере один". Один только факт того, что определенные признаки приведены в разных зависимых пунктах формулы, не указывает на невозможность использования комбинации таких признаков. Любые позиции в формуле изобретения не должны толковаться как ограничивающие объем изобретения.
ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Эндоскопическое устройство (30) доступа, выполненное с возможностью ввода по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента (10, 20) в объект через открывающее доступ отверстие объекта, причем по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент содержит удлиненное трубчатое тело (18), имеющее участок (11, 21) проксимального конца, содержащий проксимальную зону (158) и по меньшей мере одну проксимальную гибкую зону (156), расположенную дистально относительно проксимальной зоны (158), участок (13, 23) дистального конца, содержащий по меньшей мере одну дистальную гибкую зону (154) и жесткий промежуточный участок (155), причем управляемый ин-вазивный инструмент дополнительно содержит управляющее устройство, выполненное с возможностью преобразования отклонения по меньшей мере одной проксимальной гибкой зоны (156) относительно жесткого промежуточного участка (155) в соответствующее отклонение по меньшей мере одной дис-тальной гибкой зоны (154);
при этом эндоскопическое устройство (30) доступа содержит
жесткий стержень (33), проходящий в осевом направлении и имеющий по меньшей мере один внутренний канал (34а, 34b, 34с, 34d), при этом по меньшей мере один внутренний канал выполнен с возможностью обеспечения прохода между проксимальным торцом и дистальным торцом стержня (33) и выполнен с возможностью принимать и направлять по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент в объект в направлении, параллельном осевому направлению жесткого стержня (33);
устройство задания положения и
устройство задания отклонения, содержащее либо
штифт (50), соединенный со стержнем (33) с помощью первого рычага (51), кронштейн (31), выполненный с возможностью такого разъемного соединения с проксимальной зоной (158) инвазивного инструмента, что, когда по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент введен в упомянутый по меньшей мере один внутренний канал, и проксимальная зона (158) соединена с помощью кронштейна, положение по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента может быть задано относительно стержня в направлении, параллельном упомянутому осевому направлению, а угол задан между по меньшей мере одной проксимальной гибкой зоной (156) и жестким промежуточным участком (155), тем самым задавая угол триангуляции по меньшей мере между одной дистальной гибкой зоной (154) и жестким промежуточным участком (155) по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента (10, 20), либо
второй рычаг (61), соединенный со стержнем (33), и третий рычаг (60), выполненный с возможностью перемещения относительно второго рычага (61), причем третий рычаг (60) имеет средство (62, 315, 316) зацепления, выполненное с возможностью такого зацепления проксимальной зоны (158) управляемого инвазивного инструмента, что, когда по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент введен по меньшей мере в один внутренний канал, а проксимальная зона (158) зацеплена средством (62, 315, 316) зацепления, положение по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента может быть задано относительно стержня в направлении, параллельном упомянутому осевому направлению, а угол задан между упомянутой по меньшей мере одной проксимальной гибкой зоной (156) и жестким промежуточным участком (155), тем самым задавая угол триангуляции по меньшей мере между одной дистальной гибкой зоной (154) и жестким промежуточным участком (155) по меньшей мере одного управляемого инвазивного инструмента (10, 20).
2. Устройство (30) по п.1, в котором упомянутый штифт (50) и кронштейн (31) с возможностью поворота соединены со стержнем (33) с помощью четвертого рычага таким образом, что поворот управляе
2.
мого инвазивного инструмента (10, 20) может быть задан вокруг оси вращения, проходящей в осевом направлении стержня (33).
3. Устройство (30) по п.1, в котором кронштейн (31) имеет множество принимающих средств (40, 41, 42, 43, 44) для зацепления со штифтом (50).
4. Устройство (30) по п.1, в котором стенка по меньшей мере одного внутреннего канала имеет по меньшей мере одно удлиненное углубление (80, 81), проходящее по длине по меньшей мере одного внутреннего канала.
5. Устройство (30) по п.1, в котором внешняя стенка стержня (33) имеет по меньшей мере одно удлиненное углубление (90), проходящее по меньшей мере по части длины стержня.
6. Устройство (30) по п.1, дополнительно содержащее
соединительное устройство, расположенное на проксимальном конце стержня (33) и содержащее первый соединительный элемент (301) и второй соединительный элемент (302);
элемент (303) крышки, который содержит второй соединительный элемент (302) соединительного устройства, причем второй соединительный элемент (302) выполнен с возможностью соединения с первым соединительным элементом (301) для соединения элемента (303) крышки с проксимальным концом стержня (33), и элемент (303) крышки имеет первое множество сквозных отверстий (304а, 304b, 304c, 304d), содержащее, по меньшей мере, первое сквозное отверстие, выполненное с возможностью обеспечения прохода между проксимальным торцом и дистальным торцом элемента (303) крышки, причем, по меньшей мере, первое сквозное отверстие выполнено с возможностью обеспечения введения по меньшей мере одного инвазивного инструмента (10, 20, 240) по меньшей мере в один внутренний канал (34а, 34b,
34с, 34d).
7. Устройство (30) по п.6, дополнительно содержащее, по меньшей мере, первое уплотняющее устройство (306), расположенное между элементом (303) крышки и проксимальным торцом стержня (33) и выполненное с возможностью непроницаемого для текучей среды уплотнения по меньшей мере одного внутреннего канала (34а, 34b, 34c, 34d) стержня (33).
8. Устройство (30) по п.7, в котором первое уплотняющее устройство (306) содержит регулируемое устройство и
первую уплотняющую деталь (309), представляющую собой упругий материал, который имеет множество клапанов (310а, 310b, 310с, 310d) и, по меньшей мере, первый присоединительный элемент (317) упомянутого регулируемого соединительного устройства,
вторую уплотняющую деталь (313), представляющую собой жесткий материал, который имеет второе множество сквозных отверстий (314а, 314b, 314c, 314d) и, по меньшей мере, второй присоединительный элемент (318) регулируемого соединительного устройства, причем, по меньшей мере, первый присоединительный элемент (317) и, по меньшей мере, второй присоединительный элемент (318) выполнены с возможностью обеспечения регулируемого соединения первой уплотняющей детали (309) и второй уплотняющей детали (313) друг с другом в зафиксированном состоянии, при этом множество клапанов (310а, 310b, 310c, 310d) выровнено со вторым множеством сквозных отверстий (314а, 314b, 314с, 314d) в зафиксированном состоянии, и
третью уплотняющую деталь (307), которая соединена со второй уплотняющей деталью (313), причем третья уплотняющая деталь (307) представляет собой упругий материал, который имеет третье множество сквозных отверстий (308а, 308b, 308c, 308d), которое совмещено со вторым множеством сквозных отверстий (314а, 314b, 314c, 314d) второй уплотняющей детали (313) и со множеством клапанов (310а, 310b, 310c, 310d) первой уплотняющей детали (309) в указанном зафиксированном состоянии.
9. Устройство (30) по п.8, в котором, по меньшей мере, первый присоединительный элемент (317) регулируемого соединительного устройства представляет собой по меньшей мере одно углубление, а, по меньшей мере, второй присоединительный элемент регулируемого соединительного устройства представляет собой по меньшей мере один выступ.
10. Устройство (30) по п.8 или 9, в котором по меньшей мере один клапан множества клапанов (310а, 310b, 310c, 310d) представляет собой упругий материал, имеющий по меньшей мере две пересекающиеся прорези (311а, 311b), выполненные с возможностью образования по меньшей мере четырех частей (310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV) клапана, выполненных с возможностью обеспечения прохода инвазивного инструмента (10, 20, 240), когда эти по меньшей мере четыре части (3 Юа-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV) клапана находятся в первом, по меньшей мере частично, открытом положении, и создания непроницаемого для текучей среды уплотнения, когда эти по меньшей мере четыре части (310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV) клапана находятся во втором, закрытом положении.
11. Устройство (30) по п.1, в котором внешняя стенка стержня (33) дополнительно имеет по меньшей мере одну удлиненную прорезь (91а, 91с), проходящую в осевом направлении по меньшей мере одного внутреннего канала (34а, 34b, 34c, 34d), для создания увеличенного отверстия указанного по меньшей мере одного внутреннего канала на участке дистального конца по меньшей мере одного внутреннего канала.
12. Эндоскопический узел (1), содержащий по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент (10, 20, 240) и эндоскопическое устройство (30) доступа по любому из предшествующих пунктов,
10.
причем по меньшей мере один управляемый инвазивный инструмент (10, 20, 240) содержит удлиненное трубчатое тело (18), имеющее участок (11, 21) проксимального конца, содержащий проксимальную зону (158) и по меньшей мере одну проксимальную гибкую зону (156), расположенную дистально относительно проксимальной зоны (158), участок (13, 23) дистального конца, содержащий по меньшей мере одну дистальную гибкую зону (154) и жесткий промежуточный участок (155), при этом управляемый инвазивный инструмент дополнительно содержит управляющее устройство, выполненное с возможностью преобразования отклонения по меньшей мере одной проксимальной гибкой зоны (156) относительно жесткого промежуточного участка (155) в соответствующее отклонение по меньшей мере одной дис-тальной гибкой зоны (154).
Фиг. 3 c
Евразийская патентная организация, ЕАПВ Россия, 109012, Москва, Малый Черкасский пер., 2
032197
- 1 -
(19)
032197
- 1 -
(19)
032197
- 1 -
(19)
032197
- 4 -
032197
- 28 -
032197
- 30 -
032197
- 33 -
032197
- 34 -
032197
- 38 -
032197
- 39 -
032197
- 40 -