EA 030304B1 20180731 Номер и дата охранного документа [PDF] EAPO2018\PDF/030304 Полный текст описания [**] EA201501053 20140425 Регистрационный номер и дата заявки DE10 2013 007 292.1 20130426 Регистрационные номера и даты приоритетных заявок EP2014/058491 Номер международной заявки (PCT) WO2014/174095 20141030 Номер публикации международной заявки (PCT) EAB1 Код вида документа [PDF] eab21807 Номер бюллетеня [GIF] EAB1\00000030\304BS000#(527:789) Основной чертеж [**] СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ ЗАЖИМНОГО И ПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ СПОСОБА Название документа [8] B66B 19/02, [8] F15B 11/04 Индексы МПК [DE] Айхельхардт Петер, [DE] Рефениус Виктор, [DE] Штадтбяумер Нико Сведения об авторах [DE] СИЕМАГ ТЕКБЕРГ ГМБХ Сведения о патентообладателях [DE] СИЕМАГ ТЕКБЕРГ ГМБХ Сведения о заявителях
 

Патентная документация ЕАПВ

 
Запрос:  ea000030304b*\id

больше ...

Термины запроса в документе

Реферат

[RU]

1. Способ регулирования скорости подъемно-зажимного устройства (1), которое включает по меньшей мере один главный гидроцилиндр (2), при этом рабочая жидкость подается на вход и на выход соответственно через одно отверстие по меньшей мере в две камеры по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) посредством по меньшей мере одного насоса и по меньшей мере посредством одного клапана на каждую камеру для подъема и опускания грузов (16), при этом степень открытия, соответственно, по меньшей мере одного клапана меняется в зависимости от направления работы устройства, заданной скорости (10) и текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), отличающийся тем, что подъемно-зажимное устройство (1) также включает по меньшей мере один рабочий гидроцилиндр (3), при этом с целью подрегулировки по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру (2) рабочая жидкость подается на вход и на выход, соответственно, через одно отверстие по меньшей мере в две камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) по меньшей мере посредством одного насоса и посредством по меньшей мере одного дополнительного клапана на каждую камеру гидроцилиндра для подъема и опускания грузов (16), при этом степень открытия, соответственно, по меньшей мере одного дополнительного клапана меняется в зависимости от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) и текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3).

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что он дополнительно включает определение направления работы устройства (1); определение текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2); сравнение текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с заданной скоростью (10); открытие клапана заполняемой камеры; изменение степени открытия клапана опорожняемой камеры, когда текущая скорость (11) главного гидроцилиндра (2) отклоняется от заданной скорости (10), при этом степень открытия клапана заполняемой камеры согласуется со степенью открытия клапана опорожняемой камеры.

3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что он дополнительно включает определение абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2); определение текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); сравнение абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с текущим положением по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); открытие клапана заполняемой камеры; изменение степени открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3), когда текущее положение по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) отклоняется от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), при этом степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана заполняемой камеры согласуется со степенью открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры.

4. Способ по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что текущая скорость (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) определяется на основании изменения перемещения, зафиксированного системой измерения перемещения за время перемещения.

5. Способ по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он дополнительно включает определение текущего значения давления по меньшей мере в двух камерах по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) и/или по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); сравнение текущего значения давления с заданным значением давления.

6. Способ по п.5, отличающийся тем, что текущее значение давления определяется посредством по меньшей мере одного датчика давления с помощью цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала.

7. Регулирующее устройство (8) для осуществления способа по пп.1-6, отличающееся тем, что с целью регулирования скорости подъемно-зажимного устройства (1) по меньшей мере с одним главным гидроцилиндром (2) и по меньшей мере одним рабочим гидроцилиндром (3) регулирующее устройство (8) включает по меньшей мере один датчик скорости для определения текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2); по меньшей мере один контроллер для сравнения текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с заданной скоростью (10); по меньшей мере один приводной электромотор для изменения степени открытия по меньшей мере одного клапана на каждой камере по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), когда текущая скорость (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) отклоняется от заданной скорости (10), при этом регулирующее устройство (8) также включает по меньшей мере один датчик положения для определения текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); по меньшей мере один дополнительный контроллер для сравнения абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с текущим положением по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); по меньшей мере один дополнительный приводной электромотор для изменения степени открытия по меньшей мере одного клапана на каждой камере по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3), когда текущее положение по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) отклоняется от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2).

8. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик скорости выполнен в виде системы измерения перемещения, при этом текущая скорость (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) определяется на основании изменения перемещения, зафиксированного системой измерения перемещения за время перемещения.

9. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик положения выполнен в виде системы измерения положения.

10. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один контроллер выполнен в виде по меньшей мере одного ПИ-контроллера.

11. Регулирующее устройство (8) по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что оно дополнительно включает по меньшей мере один датчик давления с целью определения текущего значения давления по меньшей мере в двух камерах по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) и/или по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3).

12. Регулирующее устройство (8) по п.11, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик давления выполнен в виде реле давления, при этом текущее значение давления определяется посредством цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала.

13. Регулирующее устройство (8) по п.11, отличающееся тем, что оно дополнительно включает по меньшей мере один контроллер давления с целью сравнения текущего значения давления по меньшей мере в одном главном гидроцилиндре (2) и/или по меньшей мере в одном рабочем гидроцилиндре (3) с заданным значением давления.


Полный текст патента

(57) Реферат / Формула:

1. Способ регулирования скорости подъемно-зажимного устройства (1), которое включает по меньшей мере один главный гидроцилиндр (2), при этом рабочая жидкость подается на вход и на выход соответственно через одно отверстие по меньшей мере в две камеры по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) посредством по меньшей мере одного насоса и по меньшей мере посредством одного клапана на каждую камеру для подъема и опускания грузов (16), при этом степень открытия, соответственно, по меньшей мере одного клапана меняется в зависимости от направления работы устройства, заданной скорости (10) и текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), отличающийся тем, что подъемно-зажимное устройство (1) также включает по меньшей мере один рабочий гидроцилиндр (3), при этом с целью подрегулировки по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру (2) рабочая жидкость подается на вход и на выход, соответственно, через одно отверстие по меньшей мере в две камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) по меньшей мере посредством одного насоса и посредством по меньшей мере одного дополнительного клапана на каждую камеру гидроцилиндра для подъема и опускания грузов (16), при этом степень открытия, соответственно, по меньшей мере одного дополнительного клапана меняется в зависимости от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) и текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3).

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что он дополнительно включает определение направления работы устройства (1); определение текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2); сравнение текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с заданной скоростью (10); открытие клапана заполняемой камеры; изменение степени открытия клапана опорожняемой камеры, когда текущая скорость (11) главного гидроцилиндра (2) отклоняется от заданной скорости (10), при этом степень открытия клапана заполняемой камеры согласуется со степенью открытия клапана опорожняемой камеры.

3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что он дополнительно включает определение абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2); определение текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); сравнение абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с текущим положением по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); открытие клапана заполняемой камеры; изменение степени открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3), когда текущее положение по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) отклоняется от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), при этом степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана заполняемой камеры согласуется со степенью открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры.

4. Способ по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что текущая скорость (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) определяется на основании изменения перемещения, зафиксированного системой измерения перемещения за время перемещения.

5. Способ по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он дополнительно включает определение текущего значения давления по меньшей мере в двух камерах по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) и/или по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); сравнение текущего значения давления с заданным значением давления.

6. Способ по п.5, отличающийся тем, что текущее значение давления определяется посредством по меньшей мере одного датчика давления с помощью цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала.

7. Регулирующее устройство (8) для осуществления способа по пп.1-6, отличающееся тем, что с целью регулирования скорости подъемно-зажимного устройства (1) по меньшей мере с одним главным гидроцилиндром (2) и по меньшей мере одним рабочим гидроцилиндром (3) регулирующее устройство (8) включает по меньшей мере один датчик скорости для определения текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2); по меньшей мере один контроллер для сравнения текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с заданной скоростью (10); по меньшей мере один приводной электромотор для изменения степени открытия по меньшей мере одного клапана на каждой камере по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), когда текущая скорость (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) отклоняется от заданной скорости (10), при этом регулирующее устройство (8) также включает по меньшей мере один датчик положения для определения текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); по меньшей мере один дополнительный контроллер для сравнения абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с текущим положением по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); по меньшей мере один дополнительный приводной электромотор для изменения степени открытия по меньшей мере одного клапана на каждой камере по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3), когда текущее положение по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) отклоняется от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2).

8. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик скорости выполнен в виде системы измерения перемещения, при этом текущая скорость (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) определяется на основании изменения перемещения, зафиксированного системой измерения перемещения за время перемещения.

9. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик положения выполнен в виде системы измерения положения.

10. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один контроллер выполнен в виде по меньшей мере одного ПИ-контроллера.

11. Регулирующее устройство (8) по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что оно дополнительно включает по меньшей мере один датчик давления с целью определения текущего значения давления по меньшей мере в двух камерах по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) и/или по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3).

12. Регулирующее устройство (8) по п.11, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик давления выполнен в виде реле давления, при этом текущее значение давления определяется посредством цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала.

13. Регулирующее устройство (8) по п.11, отличающееся тем, что оно дополнительно включает по меньшей мере один контроллер давления с целью сравнения текущего значения давления по меньшей мере в одном главном гидроцилиндре (2) и/или по меньшей мере в одном рабочем гидроцилиндре (3) с заданным значением давления.


Евразийское 030304 (13) B1
патентное
ведомство
(12) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ЕВРАЗИЙСКОМУ ПАТЕНТУ
(45) Дата публикации и выдачи патента 2018.07.31
(21) Номер заявки 201501053
(22) Дата подачи заявки 2014.04.25
(51) Int. Cl. B66B19/02 (2006.01) F15B11/04 (2006.01)
(54) СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ ЗАЖИМНОГО И ПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ СПОСОБА
(31) 10 2013 007 292.1
(32) 2013.04.26
(33) DE
(43) 2016.03.31
(86) PCT/EP2014/058491
(87) WO 2014/174095 2014.10.30
(71) (73) Заявитель и патентовладелец:
СИЕМАГ ТЕКБЕРГ ГМБХ (DE)
(72) Изобретатель:
Айхельхардт Петер, Рефениус Виктор, Штадтбяумер Нико (DE)
(74) Представитель:
Шилан К.А. (RU) (56) Dorman Long Technology Limited:
"DL-P40 Release 3.029.xx Computer Control System - Operations and Maintenance Manual", 3 January 2012 (2012-01-03), XP055127643, Retrieved from the Internet: URL:http:// www.dormanlongtechnology.com/en/Products/ heavy_lift_control_systems.htm [retrieved on 2014-07-08], Seiten 3, 5, 10, 16, 28, 30, 35, 39
US-A-4274618
DE-A1-4322970
US-A-5844390
(57) Изобретение относится к способу регулирования скорости зажимного и подъемного устройства и устройство для его реализации. Целями настоящего изобретения являются предотвращение критических рабочих состояний подъемно-зажимного устройства в одноканатных и многоканатных подъемных установках Кёпе и исправление недостатков известного уровня техники. Эти цели достигаются с помощью способа регулирования скорости подъемно-зажимного устройства в соответствии с признаками независимого п.1 и с помощью регулирующего устройства в соответствии с признаками независимого п.7, в которых соответствующие варианты осуществления настоящего изобретения описываются с помощью признаков соответствующих зависимых пунктов формулы изобретения.
Настоящее изобретение относится к способу регулирования скорости зажимного и подъемного устройства и устройство для его реализации.
Известен подход к использованию подъемно-зажимного устройства в одноканатных и многоканатных подъемных установках Кёпе. Такое устройство может одновременно зажимать и удерживать, поднимать или опускать все канаты в клетевом отделении ствола шахты без сложных приготовлений. Зажимные гидроцилиндры открывают и закрывают зажимы до такой степени, что первоначальный зажим достигается надежно. Зажимные устройства расположены на двух прижимных пластинах, нижняя из которых выполнена стационарной, а верхняя - подвижной. Верхняя прижимная пластина перемещается посредством подъемных гидроцилиндров и отвечает за подъем и опускание канатов. Во время холостого хода верхней прижимной пластины канаты удерживаются в нижней прижимной пластине.
Таким образом, согласно современному уровню техники подача рабочей жидкости в главный подъемный гидроцилиндр и ее сброс регулируется клапаном, срабатывающим по уставке по напряжению (010 В, что соответствует ходу клапана в диапазоне 0-100%). Управление другими подъемными гидроцилиндрами осуществляется на основании положения исполнительных механизмов. Таким образом, регулируется объемный расход на входе и выходе рабочей жидкости. Однако, поскольку объемный расход на входе и выходе зависит от нагрузки, в соответствии с существующим на сегодня уровнем техники невозможно напрямую определить, как быстро фактически перемещается подъемно-зажимное устройство, и достаточным ли количеством рабочей жидкости могут быть пополнены отдельные подъемные гидроцилиндры. Например, когда направление нагрузки противоположно направлению гравитации (груз, направленный вверх), скорость подъемных гидроцилиндров слишком высока, поскольку груз выдавливает рабочую жидкость из верхней части подъемного гидроцилиндра слишком быстро. Регулирование клапана нельзя производить в переменном режиме, поскольку уставка по напряжению задается для управления без нагрузки, при этом насосы не могут пополнять систему рабочей жидкостью в достаточном объеме в нижней части подъемного гидроцилиндра, так как они настроены только на необходимое количество рабочей жидкости для проектной скорости подъемных гидроцилиндров. Когда требуемый объем рабочей жидкости в камерах подъемного гидроцилиндра превышает объем рабочей жидкости, фактически подаваемый насосами, давление в камерах подъемного гидроцилиндра резко падает, и, в зависимости от того, вверх или вниз идет шток гидроцилиндра под нагрузкой, в соответствующей камере гидроцилиндра образуется вакуум. Вследствие этого эксплуатация подъемно-зажимного устройства на одноканатных и многоканатных подъемных установках Кёпе осуществляется в критических рабочих состояниях. Кроме того, такое устройство не обеспечивает возможность обнаружения возникающих отказов на ранней стадии, и принятие соответствующих контрмер до того, как эти критические рабочие состояния действительно могут иметь место.
Следовательно, целями настоящего изобретения являются предотвращение критических рабочих состояний подъемно-зажимного устройства в одноканатных и многоканатных подъемных установках Кёпе и исправление недостатков известного уровня техники.
Эти цели достигаются с помощью способа регулирования скорости подъемно-зажимного устройства в соответствии с признаками независимого п.1 и с помощью регулирующего устройства в соответствии с признаками независимого п.7, в которых соответствующие варианты осуществления настоящего изобретения описываются с помощью признаков соответствующих зависимых пунктов формулы изобретения.
Настоящее изобретение относится к способу регулирования скорости подъемно-зажимного устройства по меньшей мере одного главного гидроцилиндра. Рабочая жидкость может подаваться на вход и на выход соответственно через одно отверстие по меньшей мере в две камеры по меньшей мере одного главного гидроцилиндра посредством по меньшей мере одного насоса и посредством по меньшей мере одного клапана на каждый гидроцилиндр камеры для подъема и опускания груза. В соответствии с настоящим изобретением степень открытия по меньшей мере одного клапана может меняться в зависимости от направления работы устройства, заданной скорости и текущей скорости по меньшей мере одного главного гидроцилиндра. В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения данный способ позволяет изменять степень открытия клапана таким образом, что в зависимости от текущей скорости и заданной скорости по меньшей мере одного главного гидроцилиндра в зависимости от направления работы устройства соответствующая камера гидроцилиндра пополняется достаточным количеством рабочей жидкости. С помощью описанного выше данного способа в камеры гидроцилиндров в любой момент времени может быть подан необходимый объем рабочей жидкости, что не позволяет в любой момент времени давлению в камерах гидроцилиндров резко упасть, и вакуум не может образовываться в соответствующей камере гидроцилиндра в зависимости от направления хода под нагрузкой вверх или вниз. Преимущество данного способа заключается в том, что подъемно-зажимное устройство может работать на одноканатных и многоканатных подъемных установках Кёпе за пределами критических рабочих состояний. Это приводит к повышению эффективности установки, увеличению ресурса и повышению эксплуатационной надежности.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения клапан заполняемой камеры находится в открытом состоянии. Когда текущая скорость главного гидроцилиндра
отклоняется от заданной скорости, степень открытия клапана опорожняемой камеры изменяется, при этом степень открытия клапана заполняемой камеры зависит от степени открытия клапана опорожняемой камеры. Таким образом, текущая скорость главного гидроцилиндра в подъемно-зажимном устройстве может быть определена в любой момент времени в зависимости от нагрузки. Путем постоянного выравнивания текущей скорости главного гидроцилиндра с заданной скоростью степень открытия клапана может изменяться на ранней стадии соответствующего отклонения таким образом, что соответствующая камера гидроцилиндра может пополняться достаточным количеством рабочей жидкости. Таким образом, в целях предотвращения критических рабочих состояний подъемно-зажимного устройства в одноканат-ных и многоканатных подъемных установках Кёпе предпринимаются контрмеры. Кроме того, с помощью этого способа подъемно-зажимное устройство может перемещаться с постоянной скоростью независимо от направления действия груза и/или направления хода.
Способ регулирования скорости в подъемно-зажимном устройстве может дополнительно включать подрегулировку. В состав подъемно-зажимного устройства, помимо по меньшей мере одного главного гидроцилиндра, входит дополнительно по меньшей мере один рабочий гидроцилиндр. Для подрегулировки по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру рабочая жидкость может подаваться на вход и на выход соответственно через одно отверстие по меньшей мере в две камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра соответственно, по меньшей мере посредством одного насоса и по меньшей мере посредством одного клапана на каждую камеру гидроцилиндра для подъема и опускания грузов. Степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана может меняться в зависимости от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра и текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра. С помощью подрегулировки по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру, как это описывалось выше, абсолютное положение всех имеющихся гидроцилиндров в подъемно-зажимном устройстве сохраняется одинаковым. Следовательно, верхняя прижимная пластина подъемно-зажимного устройства может оставаться в равновесии.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения способ подрегулировки по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра может дополнительно включать определение абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра и определение текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра. При этом абсолютное положение по меньшей мере одного главного гидроцилиндра сравнивается с текущим положением по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра. В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения клапан заполняемой камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра находится в открытом состоянии. Когда текущее положение по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра отклоняется от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра, степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра изменяется, при этом степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана заполняемой камеры согласуется со степенью открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры. Таким образом, отклонение положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру распознается на ранней стадии. Кроме того, степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра изменяется таким образом, что абсолютное положение всех гидроцилиндров, имеющихся в подъемно-зажимном устройстве, сохраняется одинаковым. Следовательно, верхняя прижимная пластина подъемно-зажимного устройства может оставаться в равновесии, и подъемно-зажимное устройство может перемещаться с постоянной скоростью независимо от направления действия груза и/или направления хода.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения способ регулирования скорости может также включать определение текущей скорости по меньшей мере одного главного гидроцилиндра с помощью системы измерения перемещения. Текущая скорость по меньшей мере одного главного гидроцилиндра определяется на основании изменения хода, зарегистрированного системой измерения перемещения, за время перемещения. Таким образом, становится доступным точное измерение текущей скорости по меньшей мере одного главного гидроцилиндра, в то время как монтаж и обслуживание такой системы являются простыми.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретениям способ может также включать определение текущего значения давления по меньшей мере в двух камерах по меньшей мере одного главного гидроцилиндра и/или по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра. При этом текущее значение давления сравнивается со значением заданного давления. Следовательно, подъемно-зажимное устройство можно контролировать без принятия дополнительных мер безопасности, и можно аналогичным образом активировать соответствующие меры безопасности, когда давление отклоняется чрезвычайно сильно. Таким образом, повышается эксплуатационная надежность установки.
В этом варианте осуществления настоящего изобретения текущее значение давления определяется посредством по меньшей мере одного реле давления, с помощью цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала. Таким образом, обеспечены преимущества с точки зрения точности, ресурса и
функциональности реле давления и возможна его быстрая и простая регулировка.
Настоящее изобретение также относится к регулирующему устройству для осуществления способа с вышеупомянутыми характеристиками, в котором в состав регулирующего устройства с целью регулирования скорости подъемно-зажимного устройства по меньшей мере с одним главным гидроцилиндром может входить по меньшей мере один датчик скорости для того, чтобы определять текущую скорость по меньшей мере одного главного гидроцилиндра. В состав регулирующего устройства может также входить по меньшей мере один контроллер с целью сравнения текущей скорости по меньшей мере одного главного гидроцилиндра с заданной скоростью. В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения в состав регулирующего устройства дополнительно входит по меньшей мере один приводной электромотор, чтобы изменять степень открытия по меньшей мере одного клапана в камере по меньшей мере одного главного гидроцилиндра при отклонении текущей скорости по меньшей мере одного главного гидроцилиндра от заданной скорости.
При изменении степени открытия по меньшей мере одного клапана в камере по меньшей мере одного главного гидроцилиндра в случае отклонения текущей скорости по меньшей мере одного главного гидроцилиндра от заданной скорости, регулирующее устройство может автоматически предотвращать критические рабочие состояния подъемно-зажимного устройства. Работа подъемно-зажимного устройства в пределах критических рабочих состояний приводит к более высокой эффективности установки, продлению ресурса и повышению эксплуатационной надежности.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения в состав регулирующего устройства с целью регулировки по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру в подъемно-зажимном устройстве, может входить по меньшей мере один датчик положения, чтобы определять текущее положение по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра. В состав регулирующего устройства может также входить по меньшей мере один контроллер с целью сравнения абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра с текущим положением по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра. В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения в состав регулирующего устройства входит по меньшей мере один дополнительный приводной электромотор с целью изменения степени открытия по меньшей мере одного клапана на каждую камеру по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра в случае отклонения текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра. С помощью этого регулирующего устройства отклонение положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру распознается на ранней стадии. Кроме того, степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана на каждую камеру по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра изменяется таким образом, что абсолютное положение всех гидроцилиндров, имеющихся в подъемно-зажимном устройстве, сохраняется одинаковым. Следовательно, верхняя прижимная пластина подъемно-зажимного устройства может оставаться в равновесии, и подъемно-зажимное устройство может перемещаться с постоянной скоростью независимо от направления действия груза и/или направления хода.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения в регулирующем устройстве по меньшей мере один датчик скорости может быть выполнен в виде системы измерения перемещения, в которой текущая скорость по меньшей мере одного главного гидроцилиндра определяется на основании изменения хода, зафиксированного системой измерения перемещения за время перемещения. Таким образом, становится доступным точное измерение текущей скорости и точное измерение абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра, в то время как монтаж и обслуживание такой системы являются простыми.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления регулирующего устройства по настоящему изобретению, по меньшей мере, в качестве системы измерения положения может быть предусмотрен один датчик положения для каждого случая. Таким образом, становится доступным точное измерение текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра, в то время как монтаж и обслуживание такой системы являются простыми.
Кроме того, в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения предусмотрен по меньшей мере один контроллер регулирующего устройства в качестве по меньшей мере одного пропорционально-интегрального контроллера (ПИ-контроллера). Это обеспечивает очень быстрое время реакции с точным управлением.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения в состав регулирующего устройства может входить по меньшей мере один датчик давления с целью определения значения текущего давления по меньшей мере в двух камерах по меньшей мере одного главного гидроцилиндра и/или по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра. Таким образом, дополнительно повышается надежность работы установки.
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления регулирующего устройства по настоящему изобретению по меньшей мере один датчик давления может быть выполнен в виде реле давления, в котором значение давления определяется с помощью цифровой точки подключения и аналогового
выходного сигнала. Таким образом, обеспечиваются преимущества в отношении точности, ресурса и функциональности реле давления, при этом возможна его быстрая и простая регулировка.
Кроме того, в состав регулирующего устройства может входить по меньшей мере один контроллер давления, чтобы сравнивать текущее значение давления по меньшей мере в одном главном гидроцилиндре и/или по меньшей мере в одном рабочем гидроцилиндре с величиной заданного давления. Следовательно, подъемно-зажимное устройство можно контролировать при помощи дополнительного устройства защиты и могут быть активированы соответствующие меры безопасности, когда давление отклоняется чрезвычайно сильно. Таким образом, надежность работы установки дополнительно повышается.
Дополнительные признаки и преимущества изобретения вытекают из следующего, чисто демонстративного и никоим образом не ограничивающего описания различных вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи. В частности, характеристики различных вариантов осуществления настоящего изобретения могут быть взаимно объединены. Ниже дается описание прилагаемых чертежей.
На фиг. 1 показано подъемно-зажимное устройство.
На фиг. 2 показано подъемно-зажимное устройство в действии с грузом, идущим вверх. На фиг. 3 показано подъемно-зажимное устройство в действии с грузом идущим вниз. На фиг. 4 показано регулирующее устройство.
На фиг. 5 показана подрегулировка рабочего гидроцилиндра, в котором положение представлено как функция времени.
На фиг. 6 показана подрегулировка рабочего гидроцилиндра, в котором скорость представляется в виде функции времени.
На фиг. 1 показано подъемно-зажимное устройство 1 в соответствии с уровнем техники по известному способу, применяемому в многоканатных подъемных установках Кёпе, для того, чтобы было можно одновременно зажимать и удерживать, поднимать или опускать все канаты клетевого отделения ствола шахты без сложных приготовлений. В состав подъемно-зажимного устройства 1 входит верхняя прижимная пластина 18 и нижняя прижимная пластина 19, на которых, соответственно расположены зажимные гидроцилиндры 17 с гидравлическим приводом. В то время как нижняя прижимная пластина 19 стационарна, верхняя прижимная пластина 18 выполнена с возможностью перемещения и отвечает за подъем и опускание грузов. Верхняя прижимная пластина 18 крепится с возможностью перемещения к устройству 1 посредством по меньшей мере одного главного гидроцилиндра 2 и по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра 3. По меньшей мере один главный гидроцилиндр 2 и по меньшей мере один рабочий гидроцилиндр 3, например, выполнены как подъемные гидроцилиндры в каждом случае.
На фиг. 2 показано подъемно-зажимное устройство 1 в действии. Груз 16 вытягивается подъемно-зажимным устройством, т.е. груз перемещается вверх. Подъемно-зажимное устройство 1 занимает требуемое положение перед началом работы, и главные гидроцилиндры 2 и рабочие гидроцилиндры 3 первоначально опускаются до самого низа. Теперь зажимные гидроцилиндры 17 нижней прижимной пластины 19 закрываются и, например, противовес удаляется. Полный вес груза 16 удерживается нижней прижимной пластиной 19. Впоследствии также закрываются зажимные гидроцилиндры 17 верхней прижимной пластины 18, которые находятся в нижнем положении. Только по завершении этого процесса разжимаются зажимные гидроцилиндры 17 нижней прижимной пластины 19. Подъемно-зажимное устройство 1 готово обеспечить перемещение вверх с грузом 16.
В данном способе во время перемещения вверх верхней прижимной пластины 18 с грузом 16 рабочая жидкость подается насосом посредством клапана в отверстие камеры заполняемого гидроцилиндра. Клапан является, например, клапаном, который может управлять объемным расходом как на выходе, так и на входе; это происходит, например, посредством линейной пропорциональной взаимосвязи по управлению между входом и выходом. Клапан заполняемой камеры, в этом случае нижней камеры главного гидроцилиндра 2 и рабочего гидроцилиндра 3, находится в открытом состоянии, чтобы позволить объемному расходу рабочей жидкости поступать в соответствующую камеру. Для того чтобы верхняя прижимная пластина 18 теперь перемещалась вверх, клапан камеры опорожняемого гидроцилиндра, в этом случае верхней камеры главного гидроцилиндра 2 и рабочего гидроцилиндра 3, находится в открытом состоянии. Поскольку здесь происходит перемещение вверх верхней прижимной пластины 18 с грузом 16, сила веса груза 16 также действует на главный гидроцилиндр 2 и рабочие гидроцилиндры 3. Груз напрямую влияет на объем выходного объемного расхода рабочей жидкости, например, на расход масла.
Однако, поскольку текущая скорость 11 главного гидроцилиндра 2 во время перемещения вверх верхней прижимной пластины 18 с грузом 16 становится слишком высокой, рабочая жидкость слишком быстро выталкивается из опорожняемой камеры гидроцилиндра (в этом случае верхней камеры) под действием груза 16. По этой причине невозможно пополнение заполняемой камеры главного гидроцилиндра 2 необходимым объемным расходом рабочей жидкости в достаточной степени, так как насос обеспечивает пополнение камеры заполняемого гидроцилиндра необходимым количеством рабочей жидкости только при проектной скорости.
Для того чтобы насос всегда гарантированно подавал необходимый объемный расход в заполняемую камеру, текущая скорость 11 главного гидроцилиндра 2 контролируется с помощью способа по на
стоящему изобретению. Текущая скорость главного гидроцилиндра 2 определяется датчиком скорости в любой момент времени во время перемещения вверх. Этот датчик скорости может быть выполнен в виде системы измерения перемещения, в которой текущая скорость 11 определяется на основании изменения перемещения, зафиксированного системой измерения перемещения за время перемещения. С помощью данного способа сравнивается текущая скорость 11 главного гидроцилиндра 2 с заданной скоростью 10. Данный способ обеспечивает открытие клапана заполняемой камеры гидроцилиндра, и изменяет степень открытия клапана опорожняемой камеры гидроцилиндра таким образом, что текущая скорость 11 главного гидроцилиндра 2 никогда не превышает заданную скорость 10. Степень открытия клапана заполняемой камеры гидроцилиндра согласуется со степенью открытия клапана опорожняемой камеры гидроцилиндра. Степень открытия клапана заполняемой камеры гидроцилиндра и степень открытия клапана опорожняемой камеры гидроцилиндра прямо пропорционально согласуются друг с другом. Таким образом, скорость главного гидроцилиндра 2 в направлении перемещения груза поддерживается на постоянном уровне и никогда не выходит за пределы заданной скорости. Поэтому насос всегда в состоянии подавать необходимый объемный расход в заполняемую камеру главного гидроцилиндра и предотвращать потерю давления (вакуум) в камере.
В результате, после рабочей процедуры при закрытии зажимных гидроцилиндров 17 нижней прижимной пластины 19 и при опорожнении зажимных гидроцилиндров 17 верхней прижимной пластина 18 груз 16 полностью опять подхватывается нижней прижимной пластиной 19, при этом главный гидроцилиндр 2 не падает резко вниз для того, чтобы компенсировать вакуум.
В способе по настоящему изобретению главный гидроцилиндр 2 подъемно-зажимного устройства 1 управляется напрямую посредством описанного выше регулирования скорости. Дополнительны гидроцилиндры подъемно-зажимного устройства 1, которые служат для поддержки по меньшей мере одного главного гидроцилиндра 2, так называемые рабочие гидроцилиндры 3, напротив, управляются не напрямую посредством регулирования скорости, а посредством косвенного регулирования, а именно подрегулировки. Способ постоянно определяет абсолютное положение по меньшей мере одного главного гидроцилиндра 2. Опять же, это происходит с помощью системы измерения перемещения, которая непрерывно определяет положение. По существу рабочие гидроцилиндры устроены таким же образом, как и главный гидроцилиндр 2, и в них предусмотрены по меньшей мере две камеры 4 - одна заполняемая, а другая -опорожняемая, и клапаны 6, расположенные соответственно на камерах. Для того чтобы насос всегда мог обеспечивать необходимый объемный расход в заполняемую камеру, текущее положение рабочих гидроцилиндров 3 согласуется с абсолютным положением главного гидроцилиндра 2. Способ заключается в сравнении абсолютного положения главного гидроцилиндра 2 с текущим положением рабочих гидроцилиндров 3. Текущее положение рабочих гидроцилиндров 3 определяется посредством датчика измерения положения. Датчик измерения положения выполнен в виде системы измерения положения, которая постоянно определяет текущее положение. В другом примере осуществления настоящего изобретения датчик измерения положения также может быть выполнен в виде системы измерения перемещения. При открытии клапана заполняемой камеры степень открытия клапана опорожняемой камеры гидроцилиндра изменяется таким образом, что текущее положение рабочих гидроцилиндров 3 равно абсолютному положению главного гидроцилиндра 2. Степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана заполняемой камеры гидроцилиндра согласуется со степенью открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры гидроцилиндра. Когда, как это показано на фиг. 2, перемещение под действием груза 16 осуществляется вверх, когда положение рабочих гидроцилиндров 3 отклоняется по отношению к абсолютному положению главного гидроцилиндра 2, способ обеспечивает подрегулировку упомянутого положения, при этом предотвращается опережение и отставание рабочих гидроцилиндров 3 по отношению к главному гидроцилиндру 2 и, по существу, таким образом обеспечивается постоянство скорости всех гидроцилиндров 2 и 3. Таким образом, верхняя прижимная пластина 18 может оставаться в равновесии.
Способ по настоящему изобретению дополнительно включает контроль давления в соответствующих камерах гидроцилиндров. Текущее значение давления постоянно определяется по меньшей мере в двух камерах главного гидроцилиндра 2 и рабочих гидроцилиндров 3. Текущее значение давления определяется посредством реле давления с помощью одной цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала. Это определяемое текущее значение давления непрерывно сравнивается со значением заданного давления. Когда давление падает очень сильно, срабатывают соответствующие меры безопасности.
На фиг. 2, как описано выше, показано критическое рабочее состояние с грузом 16, вытягиваемым сверху, в связи с перемещением вверх верхней прижимной пластины 18. Как и на фиг. 2, на фиг. 3 также показано критическое рабочее состояние, но с грузом 16, вытягиваемым снизу, в связи с перемещением вниз верхней прижимной пластины 18. В этих рабочих состояниях груз 16, действуя на верхнюю прижимную пластину 18, влияет на подъемно-зажимное устройство 1 таким образом, что максимальная скорость превышает допустимое значение и пополняемое количество рабочей жидкости превышает максимально допустимое значение для такого быстрого перемещения. По сути, во всех четырех рабочих состояниях - перемещение вверх с грузом, идущим снизу, перемещение вверх с грузом, идущим сверху,
перемещение вниз с грузом, идущим сверху, и перемещение вниз с грузом, идущим снизу, применимо прямое и косвенное регулирование (регулирование скорости и подрегулировка) подъемно-зажимного устройства 1 в соответствии со способом по настоящему изобретению. Это означает, что подъемно-зажимное устройство 1 перемещается, по существу, с постоянной скоростью независимо от направления действия груза и/или направления хода.
На фиг. 4 показано регулирующее устройство 8 для обеспечения регулирования скорости подъемно-зажимного устройства 1 по меньшей мере с одним главным гидроцилиндром 2 и для осуществления подрегулировки (не показано) по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра 3 по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру 2. Текущая скорость 11 главного гидроцилиндра 2 непрерывно определяется посредством датчика скорости (не показан) во время подъема и опускания верхней прижимной пластины 19. Датчик скорости выполнен в виде системы измерения перемещения, которая точно определяет текущую скорость 11 на основании изменения хода/изменения положения за время перемещения. Регулирующее устройство 8 дополнительно содержит контроллер, который выполнен, например, здесь в качестве пропорционального, интегрального и дифференциального ПИД-контроллера 27, но также может быть выполнен в виде пропорционально-интегрального ПИД-контроллера. Для этого ПИД-контроллера 27 может быть предварительно задана мертвая зона 31, в которой контроллер остается неактивным. ПИД-контроллер 27 выбирает режим подходящего управления посредством рассчитанной текущей скорости 11, предварительно заданной мертвой зоны 31 и заданной скорости 10. Когда отклонение системы выходит за пределы мертвой зоны 31 и текущая скорость 11 отклоняется от заданной скорости 10 за пределами мертвой зоны 31, то ПИД-контроллер 27 в соответствующем режиме управления активирует посредством приводного электромотора клапанопорожняемой камеры главного гидроцилиндра 2, чтобы изменить соответствующую степень открытия клапана таким образом, чтобы текущая скорость 11 главного гидроцилиндра 2 соответствовала заданной скорости 10. Одновременно, на этом этапе регулирования клапан аполняемой камеры главного гидроцилиндра 2 открывается контроллером посредством приводного электромотора, при этом степень открытия клапана заполняемой камеры и степень открытия клапана опорожняемой камеры гидроцилиндра по существу прямо пропорциональны друг другу, благодаря контроллеру. Таким образом, главный гидроцилиндр 2 подъемно-зажимного устройства 1 может работать с постоянной скоростью, не попадая в критическое рабочее состояние.
Для осуществления подрегулировки по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра 3 по отношению к главному гидроцилиндру 2, в состав регулирующего устройства 8 входит датчик положения (не показан), который определяет текущее положение или изменение положения рабочего гидроцилиндра 3. Датчик положения выполнен в виде системы измерения положения, которая вычисляет текущее положение рабочего гидроцилиндра 3. В соответствии с еще одним вариантом осуществления настоящего изобретения система измерения положения может быть выполнена в виде системы измерения перемещения. Как уже было описано выше, с целью регулирования скорости постоянно определяется абсолютное положение главного гидроцилиндра 2. С помощью дополнительного контроллера (не показан), например, с помощью ПИ-контроллера или ПИД-контроллера 27, регулирующее устройство 8 постоянно взаимно выравнивает в пределах мертвой зоны заранее определенные положения главного гидроцилиндра 2 и рабочего гидроцилиндра 3, т.е. абсолютное положение и текущее положение. Когда отклонение системы выходит за пределы мертвой зоны 31, т.е., когда текущее положение рабочего гидроцилиндра 3 отклоняется за пределы мертвой зоны 31 от абсолютного положения 11 главного гидроцилиндра 2, ПИ-контроллер или ПИД-контроллер 27 в соответствующем режиме управления активирует с помощью дополнительного приводного электромотора клапан опорожняемой камеры рабочего гидроцилиндра 3. Таким образом, меняется соответствующая степень открытия опорожняемой камеры так, чтобы текущее положение рабочего гидроцилиндра 3 соответствовало абсолютному положению 11 главного гидроцилиндра 2. Одновременно на этом этапе регулирования клапан заполняемой камеры рабочего гидроцилиндра 2 открывается контроллером с помощью приводного электромотора, при этом степень открытия клапана заполняемой камеры и степени открытия клапана опорожняемой камеры гидроцилиндра, по существу, прямо пропорциональны друг другу благодаря контроллеру. В соответствии с еще одним вариантом осуществления настоящего изобретения заполняемая камера рабочего гидроцилиндра 3 также может участвовать в подрегулировке в случае отклонения системы, и степень открытия соответствующего клапана может меняться, чтобы обеспечить, по существу, одинаковое положение по отношению к главному гидроцилиндру 2. Путем непрямого регулирования в виде описанной выше подрегулировки предотвращается возможное опережение или отставание рабочего гидроцилиндра по отношению к главному гидроцилиндру. Таким образом, абсолютное положение и абсолютная скорость всех подъемных гидроцилиндров 2 и 3, имеющихся в подъемно-зажимном устройстве, могут быть почти равными, чтобы сохранить верхнюю прижимную пластину 19 в равновесии. Благодаря этой последовательности управляющих воздействий при подрегулировке возможны краткие отклонения скорости и таким образом отклонения положения рабочего гидроцилиндра 3 по отношению к главному гидроцилиндру 2, как это показано на фиг. 5 и 6. В то время как на фиг. 5 в виде функции времени показано положение рабочего гидроцилиндра в случае подрегулировки, на фиг. 6 показана подрегулировка рабочего гидроцилиндра, при этом в виде функции времени представлена скорость.
В другом варианте осуществления настоящего изобретения в состав регулирующего устройства 8 входит по меньшей мере один датчик давления 29 (не показан на фиг. 4) для того, чтобы определять текущее значение давления в соответствующих камерах главного гидроцилиндра 2. В соответствии с еще одним вариантом настоящего изобретения в состав регулирующего устройства 8 входит дополнительный датчик давления 29 для того, чтобы дополнительно определять текущее значение давления в соответствующих камерах рабочего гидроцилиндра 3. Эти датчики давления 29 выполнены в виде реле давления, в зависимости от варианта осуществления настоящего изобретения. С помощью реле давления, цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала определяется текущее значение давления в камерах. Для дополнительного повышения надежности работы подъемно-зажимного устройства 1 в состав регулирующего устройства 8 входит контроллер давления (не показан) в одном из вариантов осуществления настоящего изобретения. В зависимости от варианта осуществления настоящего изобретения с помощью контроллера давления текущее значение давления в соответствующих камерах гидроцилиндров сравнивается со значением заданного давления. Когда текущее значение давления отклоняется за пределы мертвой зоны, изменяется степень открытия клапана заполняемой или опорожняемой камеры главного гидроцилиндра 2 или рабочего гидроцилиндра 3, при этом в камере гидроцилиндра снова достигается заданное значение давления. В соответствии с еще одним вариантом осуществления настоящего изобретения могут быть приняты дополнительные меры безопасности, очевидные специалистам в данной области, например при чрезвычайно большом давлении установка может быть отключена с тем, чтобы обеспечить безопасность ее эксплуатации.
ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Способ регулирования скорости подъемно-зажимного устройства (1), которое включает по
меньшей мере один главный гидроцилиндр (2), при этом рабочая жидкость подается на вход и на выход
соответственно через одно отверстие по меньшей мере в две камеры по меньшей мере одного главного
гидроцилиндра (2) посредством по меньшей мере одного насоса и по меньшей мере посредством одного
клапана на каждую камеру для подъема и опускания грузов (16), при этом степень открытия, соответст-
венно, по меньшей мере одного клапана меняется в зависимости от направления работы устройства, за-
данной скорости (10) и текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), от-
личающийся тем, что подъемно-зажимное устройство (1) также включает по меньшей мере один рабочий
гидроцилиндр (3), при этом с целью подрегулировки по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра
(3) по отношению по меньшей мере к одному главному гидроцилиндру (2) рабочая жидкость подается на
вход и на выход, соответственно, через одно отверстие по меньшей мере в две камеры по меньшей мере
одного рабочего гидроцилиндра (3) по меньшей мере посредством одного насоса и посредством по
меньшей мере одного дополнительного клапана на каждую камеру гидроцилиндра для подъема и опус-
кания грузов (16), при этом степень открытия, соответственно, по меньшей мере одного дополнительно-
го клапана меняется в зависимости от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидро-
цилиндра (2) и текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что он дополнительно включает определение направления работы устройства (1);
определение текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2); сравнение текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с заданной скоростью (10);
открытие клапана заполняемой камеры;
изменение степени открытия клапана опорожняемой камеры, когда текущая скорость (11) главного гидроцилиндра (2) отклоняется от заданной скорости (10), при этом степень открытия клапана заполняемой камеры согласуется со степенью открытия клапана опорожняемой камеры.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что он дополнительно включает определение абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2); определение текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); сравнение абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с текущим
положением по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); открытие клапана заполняемой камеры;
изменение степени открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3), когда текущее положение по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) отклоняется от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), при этом степень открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана заполняемой камеры согласуется со степенью открытия по меньшей мере одного дополнительного клапана опорожняемой камеры.
4. Способ по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что текущая скорость (11)
по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) определяется на основании изменения перемеще-
ния, зафиксированного системой измерения перемещения за время перемещения.
5. Способ по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он дополнительно включает
определение текущего значения давления по меньшей мере в двух камерах по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) и/или по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3); сравнение текущего значения давления с заданным значением давления.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что текущее значение давления определяется посредством по меньшей мере одного датчика давления с помощью цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала.
7. Регулирующее устройство (8) для осуществления способа по пп.1-6, отличающееся тем, что с целью регулирования скорости подъемно-зажимного устройства (1) по меньшей мере с одним главным гидроцилиндром (2) и по меньшей мере одним рабочим гидроцилиндром (3) регулирующее устройство (8) включает
по меньшей мере один датчик скорости для определения текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2);
по меньшей мере один контроллер для сравнения текущей скорости (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с заданной скоростью (10);
по меньшей мере один приводной электромотор для изменения степени открытия по меньшей мере одного клапана на каждой камере по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2), когда текущая скорость (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) отклоняется от заданной скорости
(10),
при этом регулирующее устройство (8) также включает
по меньшей мере один датчик положения для определения текущего положения по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3);
по меньшей мере один дополнительный контроллер для сравнения абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) с текущим положением по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3);
по меньшей мере один дополнительный приводной электромотор для изменения степени открытия по меньшей мере одного клапана на каждой камере по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3), когда текущее положение по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3) отклоняется от абсолютного положения по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2).
8. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик скорости выполнен в виде системы измерения перемещения, при этом текущая скорость (11) по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) определяется на основании изменения перемещения, зафиксированного системой измерения перемещения за время перемещения.
9. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик положения выполнен в виде системы измерения положения.
10. Регулирующее устройство (8) по п.7, отличающееся тем, что по меньшей мере один контроллер выполнен в виде по меньшей мере одного ПИ-контроллера.
11. Регулирующее устройство (8) по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что оно дополнительно включает по меньшей мере один датчик давления с целью определения текущего значения давления по меньшей мере в двух камерах по меньшей мере одного главного гидроцилиндра (2) и/или по меньшей мере одного рабочего гидроцилиндра (3).
12. Регулирующее устройство (8) по п.11, отличающееся тем, что по меньшей мере один датчик давления выполнен в виде реле давления, при этом текущее значение давления определяется посредством цифровой точки подключения и аналогового выходного сигнала.
13. Регулирующее устройство (8) по п.11, отличающееся тем, что оно дополнительно включает по меньшей мере один контроллер давления с целью сравнения текущего значения давления по меньшей мере в одном главном гидроцилиндре (2) и/или по меньшей мере в одном рабочем гидроцилиндре (3) с заданным значением давления.
10.
10.
Евразийская патентная организация, ЕАПВ Россия, 109012, Москва, Малый Черкасский пер., 2
030304
030304
- 1 -
- 1 -
(19)
030304
030304
- 1 -
- 1 -
(19)
030304
030304
- 1 -
- 1 -
(19)
030304
030304
- 4 -
- 3 -
030304
- 9 -
- 8 -
030304
- 9 -
- 8 -
030304
- 9 -
- 10 -