EA201700118A1 20170831

	Патентная документация ЕАПВ
Запрос:	ea201700118a*\id
Результат:	ID\|Номер и дата охранного документа

больше ...

Термины запроса в документе

Реферат

[RU]

Данное изобретение относится к системам и способам измерения расстояния до удаленных объектов при помощи камеры. Согласно первому варианту способ определения расстояния при помощи камеры включает следующие шаги: получают по крайней мере один видеокадр и калибровочные характеристики камеры, далее выделяют и вводят размеры по крайней мере одного объекта, расстояние до которого необходимо измерить, затем определяют расстояние по крайней мере до одного выделенного объекта на основании калибровочных характеристик камеры. Согласно второму варианту способ определения расстояния при помощи камеры включает следующие шаги: получают по крайней мере два видеокадра с задержкой и калибровочные характеристики камеры, выделяют по крайней мере один объект, расстояние до которого необходимо измерить и формируют его модель, затем определяют расстояние до объекта на основании модели объекта и ориентации камеры.

Полный текст патента

(57) Реферат / Формула:

О ПАТЕНТНОЙ
(12) МЕЖДУНАРОДНАЯ ЗАЯВКА ДОГОВОРОМ (19) BceMiO Организация ИнтеллектуМ й Собственности
Межд унаро дное бюро
Wl P O I РСТ
(43) Дата международной публикации 31 марта 2016 (31.03.2016)
(51) Международная патентная классификация :
G01C11/36 (2006.01)
(21) Номер международной заявки : PCT/RU2015/000543
(22) Дата международной подачи :
Русский Русский
26 августа 2015 (26.08.2015)
(30)
(25) Язык подачи :
(26) Язык публикации
Данные о приоритете :
2014 137990 22 сентября 2014 (22.09.2014)
(71)
Заявитель : ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ
ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "ДИСИКОН " (О В -
SHESTVO S OGRANICHENNOJ OTVETSTVEN-NOSTYU "DISIKON") [RU/RU]; пгт . Черепичный , 14 Нижний Новгород , 603 141, Nizhnij Novgorod (RU).
(72)
Изобретатели : ШИШАЛОВ (SHISHALOV, Ivan Sergeevich);
кв. 42 Нижний Новгород , 603074, Nizhnij Novgorod (RU). ФИЛИМОНОВ , Андрей Викторович (FILI-MONOV, Andrej Viktorovich); ул. Родниковая , 8
Нижегородская обл., Богородский р-н, Каменки ,
6076 10, Kamenki (RU). ГРОМАЗИН , Олег Андреевич (GROMAZIN, Oleg Andreevich); ул. Волжская наб., 21, кв. 60 Нижний Новгород , 603 159, Nizhnij Novgorod (RU). ПАРХАЧЕВ , Владимир Владимирович (PARKHACHEV, Vladimir Vladimir оvich); ул. Панфиловцев , 15, кв. 16 Нижний Новгород , 603035, Nizhnij Novgorod (RU).
(74) Агент : АБРАМЕНКО , Олег Игоревич (ABRAMEN-
КО, Oleg Igorevich); ООО "Центр интеллектуальной
собственности "Сколково ", д. 4, офис 402. 1,
территория инновационного центра "Сколково ", Москва , 143026, Moscow (RU).
(81) Указанные государства (если не указано иначе, для каждого вида национальной охраны ) : А Е, AG, AL, AM,
АО, AT, AU, AZ, В A, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
[продолжение на следующей странице ]
(54) Title: METHOD FOR DETERMINING THE DISTANCE TO AN OBJECT USING A CAMERA (VARIANTS)
v(c) о
(54) Название
(ВАРИАНТЫ )
изобретения : СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ РАССТОЯНИЯ ДО ОБЪЕКТА ПРИ ПОМОЩИ КАМЕРЫ
(57) Abstract: The present invention relates to systems
and methods for measuring the distance to remote ob-
jects using a camera. According to a first variant, a
method for determining distance using a camera in-
cludes the following steps: obtaining at least one video
frame and the calibration characteristics of a camera,
then isolating and inputting the dimensions of at least
~?- - < one object, the distance to which needs to be meas-
ured, and then determining the distance to the at least
one isolated object on the basis ofthe calibration char-
acteristics of the camera. According to a second vari-
ant, a method for determining distance using a camera
includes the following steps: obtaining at least two
r video frames with a delay and the calibration charac-
teristics of a camera, isolating at least one object, the
' distance to which needs to be measured, forming a
. model thereof, and then determining the distance to the
j,\ object on the basis of the model of the object and the
orientation of the camera.
(57) Реферат : Данное изобретение относится к
системам и способам измерения расстояния
[продолжение на следующей странице ]
Рис .1
w o 2016/048193 л i llll^lld^hllllliilllll^llllliilliilNdlhlilii^llll^liilllllii
(84) Указанные государства (если не указано иначе, для каждого вида региональной охраны): ARIPO (BW, GH, GM, К Е, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW), евразийский (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM), европейский патент (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL,
PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR), OAPI (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Опубликована :
- с отчётом о международном поиске (статья 21.3)
до удаленных объектов при помощи камеры . Согласно первому варианту , способ определения расстояния при помощи камеры , включает следующие шаги : получают , по крайней мере, один видеокадр и калибровочные характеристики камеры , далее выделяют и вводят размеры , по крайней мере, одного объекта , расстояние до которого необходимо измерить , затем определяют расстояние до, по крайней мере, одного выделенного
объекта н а основании калибровочных характеристик камеры . Согласно второму варианту , способ
определения расстояния при помощи камеры , включает следующие шаги : получают , п о крайней мере , два видеокадра с задержкой и калибровочные характеристики камеры , выделяют , п о крайней мере , один объект , расстояние до которого необходимо измерить и формируют его модель , затем определяют расстояние до объекта , на основании модели объекта и ориентации камеры .
WO 2016/048193 PCT/RU2015/000543 СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ РАССТОЯНИЯ ДО ОБЪЕКТА ПРИ ПОМОЩИ КАМЕРЫ (ВАРИАНТЫ )
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Данное изобретение относится к системам и способам измерения расстояния до удаленных объектов при помощи видеосенсора (камеры ).
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Известны способы и системы определения расстояния до удаленного объекта . Известна группа систем и способов , использующие для определения расстояния до объекта т .н . лидары . Лидар (транслитерация LIDAR англ . Light Detection and Ranging - световое обнаружение и определение дальности ) - технология получения и обработки информации об удалённых объектах с помощью активных оптических систем , использующих явления отражения света и его рассеяния в прозрачных и полупрозрачных средах. Недостатками данных решений является необходимость использовать дополнительное оборудование , что удорожает конструкцию и не всегда возможно в условиях уже смонтированных систем видеонаблюдения .
И з уровня техники известен способ определения расстояния до объекта при помощи оптического прибора (например , бинокля ) или "на глаз ", "Снайпер . Методологическая подготовка ", А .Ф. Домненко - Ростов н/ДФеникс , 2006 - 176 с :ил. Недостатком данного способа является невозможность его применения в существующих системах
видеонаблюдения и видеомониторинга .
Известно техническое решение патент РФ 2470376, "Способ определения расстояния от видеокамеры измерителя скорости до транспортного средства (варианты )", заявитель ООО "Технологии Распознавания ", опубликовано 20.12.2012. Группа изобретений относится к контрольно -измерительной технике и может применяться для определения расстояния до движущегося транспортного средства (ТС). Н а пути движения ТС размещают видеокамеру , при появлении ТС в зоне контроля фиксируют видеокадр с изображением пластины с государственным регистрационным знаком (ГРЗ) на ТС. Производят распознавание символов ГРЗ, по которым определяют тип пластины ГРЗ .
Измеряют координаты точек (вершин ) углов изображения пластины ГРЗ в системе
координат видеокадра , определяют геометрические размеры изображения пластины ГРЗ на видеокадре в пикселях . В заявленной группе изобретений измеряется расстояние до определенной точки ТС, а именно до центра пластины ГРЗ, независимо от высоты установки видеокамеры над автодорогой . Кроме того , обеспечивается определение
высоты подвеса пластины ГРЗ над дорогой . Применение группы изобретений позволяет
повысить вероятность идентификации ТС при обнаружении нарушения скоростного режима .
Недостатком данного технического решения является необходимость точной привязки
камеры к ее местоположению и получаемому с нее изображению , а так же предварительного измерения параметров взаимного расположения видеокамеры и ее зоны контроля в плоскости дороги : высоту подвеса камеры над дорогой , расстояние от точки проекции видеокамеры на дорогу до начала зоны контроля и т.д., что трудно реализуемо
при большой удаленности объектов .
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Данное изобретение направлено на устранение недостатков присущих известным техническим решениям .
Техническим результатом данного изобретения является упрощение конструкции систем видеонаблюдения и возможность использовать уже существующие (смонтированные ) системы для определения расстояния до удаленных объектов , без использования
дополнительного оборудования .
Согласно первому варианту , способ определения расстояния при помощи камеры , включает следующие шаги : получают , по крайней мере, один видеокадр и калибровочные характеристики камеры , далее выделяют и вводят размеры , по крайней мере, одного объекта , расстояние до которого необходимо измерить , затем определяют расстояние до,
по крайней мере , одного выделенного объекта на основании калибровочных
характеристик камеры .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики камеры могут включать :
• Фокусное расстояние ;
• Коэффициенты дисторсии ;
• Размер и соотношение сторон пикселя ;
• Положение сенсора камеры относительно оптической оси ;
• Данные о разрешении изображения .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики камеры могут включать :
• обзор камеры п о вертикали ;
• соотношение сторон ;
• разрешение .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики вводятся пользователем .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики получают с камеры . В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики получают из специального справочника н а основании информации о камере .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики измеряют с помощью специализированных тестов .
В некоторых вариантах реализации , для повышения точности определения расстояния , используют несколько кадров с последующим усреднением и статистическим анализом
информации .
В некоторых вариантах реализации , выделение объекта происходит автоматически , при помощи видеоаналитики .
В некоторых вариантах реализации , выделение объекта осуществляется вручную пользователем .
WO 2016/048193 PCT/RU2015/000543 В некоторых вариантах реализации , размеры объекта определяются автоматически , на основании базы данных объектов и их размеров .
В некоторых вариантах реализации , размеры объекта задаются вручную . В некоторых вариантах реализации , выделение объекта задается с помощью пользовательского инструмента путем вьщеления начальной и конечной точки координат по оси х объекта с указанием размера объекта поданной оси .
В некоторых вариантах реализации , выделение объекта задается с помощью пользовательского инструмента путем вьщеления начальной и конечной точки координат х , у объекта с указанием размеров объекта п о указанным осям .
В некоторых вариантах реализации , для увеличения точности , определяются три размера объекта - п о осям х, у, z в декартовой системе координат .
В некоторых вариантах реализации , выделение объекта задается с помощью прямоугольника с заданием метрических размеров объекта .
Согласно второму варианту , способ определения расстояния при помощи камеры , включает следующие шаги : получают , по крайней мере, два видеокадра с задержкой и калибровочные характеристики камеры , выделяют , п о крайней мере , один объект , расстояние до которого необходимо измерить и формируют его модель , затем определяют расстояние до объекта , н а основании модели объекта и ориентации камеры .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики камеры могут включать :
• Фокусное расстояние ;
• Коэффициенты дисторсии ;
• Размер и соотношение сторон пикселя ;
• Положение сенсора камеры относительно оптической оси ;
• Данные о разрешении изображения .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики камеры могут включать :
• обзор камеры п о вертикали ;
• соотношение сторон ;
• разрешение .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики вводятся пользователем .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики получают с камеры . В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики получают и з специального справочника н а основании информации о камере .
В некоторых вариантах реализации , калибровочные характеристики измеряют с помощью специализированных тестов .
В некоторых вариантах реализации , задержка задается предварительно , н а этапе
настройки .
В некоторых вариантах реализации , задержка определяется динамически , п о факту пиксельного смещения объекта н а видеокадре .
WO 2016/048193 PCT/RU2015/000543
В некоторых вариантах реализации , вьщеление объекта происходит автоматически , при
помощи видеоаналитики .
В некоторых вариантах реализации , вьщеление объекта осуществляется вручную пользователем .
В некоторых вариантах реализации , для объектов , не имеющих постоянную форму , видеоаналитика определяет векторы направления движения различных частей объекта . В некоторых вариантах реализации , модель объекта включает метеорологические сведения .
В некоторых вариантах реализации , модель объекта выбирается из базы моделей и
уточняется на основании данных о движении объекта и/или внешних условий . В некоторых вариантах реализации , векторы направления движения различных частей объекта сопоставляются с предустановленными моделями движения , в зависимости от внешних условий и уточняется н а основании текущих данных
В одном из вариантов реализации , способ согласно первому варианту может быть реализован в виде системы определения расстояния , включающей :
Устройство фото и/или видео -фиксации , одно или более устройство обработки команд , одно или более устройство хранения данных , одну или более программ , где одна или более программ хранятся н а одном или более устройстве хранения данных и исполняются
н а одном и более устройстве обработки команд , причем одна или более программ
включает инструкции для реализации способа согласно первому и/или второму варианту .
В качестве устройства фото и/или видео -фиксации может быть фотокамера , выполненная
с возможностью съемки видео и/или последовательности фотоснимков , или видеокамера . ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Здесь и далее будут описаны термины ,используемые в заявке .
Камера - фото /видеокамера или любой другой фото -видеофиксирующий элемент , с
оптической системой .
Фокусное расстояние (англ . focal length) - физическая характеристика оптической
системы . Для центрированной оптической системы , состоящей из сферических поверхностей , описывает способность собирать лучи в одну точку при условии , что эти
лучи идут из бесконечности параллельным пучком параллельно оптической оси III. Фокусное расстояние объектива - это расстояние от его оптического центра до матрицы фотоаппарата или видеокамеры 1X1.
Дисторсия (от лат. distorsio, distortio - искривление ) - аберрация оптических систем , при которой линейное увеличение изменяется п о полю зрения . При этом нарушается
подобие между объектом и его изображением III.
Искажения , вызванные дисторсией линз , определяются /21:
Ах = х(клг2 +к.г^ +к~г6 +...), г 1 2 3
АУГ =у(кхг2 +к2г4 +к3г6 +...),
где (AX ь Ayr) - отклонение пиксела изображения от ее истинного положения - положения , которое занимала бы точка при отсутствии дисторсии , kj - коэффициенты дисторсии , постоянные для фиксированной конфигурации оптической системы фотоаппарата , г = (х2+у2)12 - расстояние от центра кадра до точки с координатами (х, у).
Разрешение камеры - количество элементов (пикселей ) в матрице камеры , обычно по 2-м осям .
Размер матрицы - физический размер матрицы видеокамеры , обычно измеряется в дюймах и задается диагональю и соотношением сторон .
Калибровка камеры - это задача получения внутренних и внешних параметров камеры (т .н . калибровочных параметров ) по отснятым ей фотографиям или видео . Угловой размер - это угол между линиями , соединяющими диаметрально противоположные точки измеряемого объекта и глаз наблюдателя или точку расположения камеры .
Данное изобретение в различных своих вариантах осуществления может быть вьшолнено в виде способа , в т.ч. реализуемого на компьютере , в виде системы или машиночитаемого носителя , содержащего инструкции для выполнения вышеупомянутого способа . В данном изобретении под системой подразумевается компьютерная система , ЭВМ (электронно -вычислительная машина ), ЧПУ (числовое программное управление ), ПЛК (программируемый логический контроллер ), компьютеризированные системы управления и любые другие устройства , способные выполнять заданную , чётко определённую последовательность операций (действий , инструкций ).
Под устройством обработки команд подразумевается электронный блок , либо интегральная схема (микропроцессор ), исполняющая машинные инструкции (программы ). Устройство обработки команд считывает и выполняет машинные инструкции
(программы ) с одного или более устройства хранения данных . В роли устройства
хранения данных могут выступать , но, не ограничиваясь , жесткие диски (HDD), флеш -память , ПЗУ (постоянное запоминающее устройство ), твердотельные накопители (SSD), оптические приводы .
Программа - последовательность инструкций , предназначенных для исполнения
устройством управления вычислительной машины или устройством обработки команд .
Согласно первому варианту , способ определения расстояния до объекта с помощью камеры включает следующие шаги :
Получают , по крайней мере , один кадр и калибровочные характеристики камеры
В качестве кадра будем понимать , по крайней мере, один видео или фотокадр
(изображение ) полученный с фото или видеокамеры . В некоторых вариантах реализации ,
для повышения точности определения расстояния , используют несколько кадров с
последующим усреднением и статистическим анализом информации .
Калибровочные характеристики камеры , в зависимости от производителя и необходимого
уровня точности результатов , могут включать , но не ограничиваясь :
• Фокусное расстояние
• Коэффициенты дисторсии
• Размер и соотношение сторон пикселя
WO 2016/048193 PCT/RU2015/000543
• Положение сенсора камеры относительно оптической оси
• Данные о разрешении изображения
Так же калибровочные характеристики могут быть выражены в виде комбинации нескольких вышеупомянутых параметров .
В одном из вариантов реализации , калибровочная характеристика камеры может включать обзор камеры по вертикали (например ,3 градуса ), соотношение сторон (например ,4/3), и разрешение (например , 800x600). В этом случае можно определить угол , пользуясь простым приближением (если обзор п о вертикали 3 градуса , а количество пикселей 800, то получаем что в одном пикселе 3/800=0,00375 градуса и по вертикали и по горизонтали )
Калибровочные характеристики , в различных вариантах реализации , могут вводиться пользователем , получаться с камеры или специального справочника н а основании информации о камере , а так же измеряться с помощью специализированных тестов . Выделяют и вводят размеры , по крайней мере, одного объекта , расстояние до
которого необходимо измерить
Вьщеление объекта (определение его размеров в пикселях или пиксельных размеров )
может происходить автоматически , при помощи видеоаналитики (системы компьютерного зрения ) или вручную пользователем .
Размеры объекта могут определяться автоматически , на основании базы данных объектов и их размеров , с учетом распознавания объекта , произведенного видеоаналитикой /1/, или задаваться пользователем вручную . Размер объекта задается в метрической или иной системе измерения .
В одном из вариантов реализации , вьщеление объекта задается с помощью специализированного инструмента пользователя (например "линейка "), путем выделения начальной и конечной точки координат по оси х объекта с указанием размера объекта по
данной оси .
Инструмент пользователя представляет собой графический способ выделения объекта , при котором , с помощью устройств ввода , поверх объекта накладывается (рисуется ) линия , соединяющая начальную и конечную точку координат п о одной из осей х, у. В одном из вариантов реализации , вьщеление объекта задается с помощью инструмента пользователя путем выделения начальной и конечной точки координат х, у объекта с указанием размеров объекта п о указанным осям .
В одном из вариантов реализации , необходимый объект выделяется с помощью прямоугольника с заданием метрических размеров объекта (ширины , высоты ) В некоторых вариантах реализации , для увеличения точности , определяются три размера объекта - п о осям х, у, z в декартовой системе координат .
Определяют расстояние до, по крайней мере , одного выделенного объекта на основании калибровочных характеристик камеры
Н а основе данных о разрешении изображения , угле обзора камеры , полученных пиксельных размерах объекта рассчитывают дальность .
Н а начальном этапе получают угловые размеры объекта на основе пиксельных размеров заданных пользователем или определенных автоматически .
Пусть задан объект с 2-мя точками с координатами образа на изображении (х 1р, у 1р) и (х2р, у2р) соответственно . Проводим процедуру нормализации каждой точки :
WO 2016/048193 PCT/RU2015/000543
(*п,Уп) = Normalize(xn,yn, cx, cy,f,s,k) где cx, cy - координаты центра оптической оси в пикселях , f - фокусное расстояние в пикселях , s - соотношение сторон пикселя , к - вектор коэффициентов дисторсии . Процедура Normalize /3/ переводит координаты изображения в систему координат фокальной плоскости с учетом искажений , вносимых дисторсией , положением сенсора камеры и соотношением сторон пикселя :
X - (х" - с ~
У' = (Ур - cy) -s (хп, Уп) = (x -f ,v ff
где и - процедура компенсации дисторсии , которая по точке находит её местоположение при отсутствии дисторсии . Получаем (х1п, у1п) и (х ^, у2п) соответственно . Получаем угловые размеры объекта по формуле : а = COS-1 *1п*2п+УтУ2п+/2
\х1п+У1п+Р-\х1п+Угп+Гг
Как видно калибровочная характеристика камеры позволяет определить для заданного
размера указанного на изображении , угловой размер объекта . Зная угловой и метрический
размер объекта (который задан пользователем или получен из базы) можно посчитать
расстояние до объекта . В некоторых вариантах реализации , расстояние до объекта
определяется следующим образом : г = -где г - искомое расстояние до объекта , М -
заданный метрический размер объекта , а - определенный из калибровочной характеристики (которая связывает угол прихода луча изображения и пиксель на изображении ) и выделенного на изображении отрезка в пикселях угловой размер
видимого объекта .
Согласно второму варианту , способ определения расстояния до объекта с помощью камеры включает следующие шаги :
Получают , по крайней мере , два видеокадра с задержкой и калибровочные характеристики камеры
Калибровочные характеристики камеры , в зависимости от производителя и необходимого уровня точности результатов , могут включать , но не ограничиваясь : Фокусное расстояние
Коэффициенты дисторсии
Размер и соотношение сторон пикселя
Положение сенсора камеры относительно оптической оси
Данные о разрешении изображения
Так же калибровочные характеристики могут быть выражены в виде комбинации нескольких вышеупомянутых параметров .
В одном из вариантов реализации , калибровочная характеристика камеры может включать обзор камеры по вертикали (например ,3 Градуса ), соотношение сторон (например ,4/3), и разрешение (например , 800x600). В этом случае можно определить угол , пользуясь
WO 2016/048193 PCT/RU2015/000543
простым приближением (если обзор по вертикали 3 градуса , а количество пикселей 800, то получаем что в одном пикселе 3/800=0,00375 градуса и по вертикали и по горизонтали )
Калибровочные характеристики , в различных вариантах реализации , могут вводиться пользователем , получаться с камеры или специального справочника на основании информации о камере , а так ж е измеряться с помощью специализированных тестов .
В общем случае , с камеры постоянно получают видеопоток , при этом , на первом видеокадре определяют объект , до которого хотят измерить расстояние , классифицируют объект , далее в зависимости от типа объекта выбирают время задержки , затем выбирают второй кадр с учетом задержки , н а котором так же выделяют этот объект . В некоторых вариантах реализации задержка определяется динамически , п о факту пиксельного смещения объекта н а видеокадре .
В некоторых вариантах реализации , задержка задается предварительно , при настройке системы .
В некоторых вариантах реализации , получают , п о крайней мере , два видеокадра отличающихся расположением объекта .
Выделяют , по крайней мере, один объект , расстояние до которого необходимо измерить и формируют его модель
На видеокадрах выделяют объект , расстояние до которого необходимо измерить , и на основании информации об изменении местоположения и/или размеров объекта , а так же с учетом типа объекта и внешних погодных и других условий , формируют модель объекта , описывающую его поведение во времени .
В некоторых вариантах реализации , под моделью объекта будем понимать характеристики движения объекта . В самом простом случае это линейное движение . Например , для объекта человек может быть выбрана модель , описывающая скорость его движения равной 5 км/ч.
Выделение объекта может происходить автоматически , при помощи видеоаналитики (системы компьютерного зрения ) или вручную пользователем .
При ручном выделении , пользователь выделяет объект на, по крайней мере, двух видеокадрах полученных с задержкой .
У сложных объектов , не имеющих постоянной формы (например , дым , облако газа и т .д.), разные части объекта могут иметь различный характер движения (например , некоторая часть дыма может некоторое время двигаться против ветра из-за различных турбулентностей ), что так же учитывается при построении модели .
В случае сложных объектов , в ручном режиме (например , при определении расстояния до объекта "дым ") пользователь на нескольких (по крайней мере, 2-х) соседних кадрах указывает направление смещения общ его фронт а дыма , который связан со скоростью ветра и направлением ветра относительно наблюдения .
В автоматическом режиме , для объектов , не имеющих постоянной формы ,
видеоаналитика определяет т .н ."облако "движения , причем для разных частей движения определяется вектор направления (здесь и далее под "облаком " будем подразумевать множество частей (точек ) объекта , меняющих свое положение во времени , для которых определяются вектора движения , рис .2).
В различных вариантах реализации , определенное на видеокадрах "облако " движения , сопоставляется с предустановленными моделями движения , в зависимости от внешних условий (например , ветра) и уточняется на основании текущих данных . Так , например , для дыма , может выбираться модель , наиболее вероятная для текущих погодных условий . Так же для дыма можно рассмотреть общую ситуацию , когда в автоматическом режиме , в дыме обнаруживаются отдельные элементы , далее определяется движение каждого элемента между видеокадрами и получается облако движения , причем у каждого элемента этого облака будет свой вектор . В модель (так же может быть база предустановленных моделей ) могут быть заложены различные облака движения (для разных типов объекта - дым , облако газа и т д.) для разной скорости ветра и размера пожара (в случае дыма ), т.к. чем больше пожар , тем больше будет скорость по
вертикальной компоненте , чем больше ветер , тем больше скорость по горизонтальной
компоненте .
В некоторых вариантах реализации , модель объекта включает метеорологические сведения .
Определяют расстояние до объекта , на основании модели объекта и ориентации
камеры
Пусть точка А - расположение камеры (рис .1), В - точка расположения объекта , до которого определяется расстояние . Вектор v характеризует реальное (видимое наблюдателем ) направление движения объекта В , вектор г - имеет длину , равную расстоянию от точки наблюдения А до объекта В , и направление из точки расположения
объекта в точку наблюдателя (для достаточно удаленных объектов и небольших углов
обзора , направление этого вектора совпадет с направлением обзора камеры ), 1 - плоскость расположения матрицы (т.е. плоскость проекции , на которой формируется изображение ). Тогда метрическое смещение положения объекта можно выразить формулой :
т = t * V * cos b ,
где m - искомое метрическое смещение , t - задержка между кадрами (время движения ), v - модуль скорости движения объекта , например в метрах в секунду , b - угол между вектором движения и плоскостью проекции изображения .
Далее необходимо получить угловое движение , смещение из угловых координат .
Пусть объект на разных изображениях находится в координатах (х 1р, yip) и (х2р, у2р)
соответственно . Проводим процедуру нормализации каждой точки :
(жп> уп) = Normalize(хп,уп, сх, су ,f,s, k) где сх, су - координаты центра оптической оси в пикселях , f - фокусное расстояние в пикселях , s - соотношение сторон пикселя , к - вектор коэффициентов дисторсии . Процедура Normalize переводит координаты изображения в систему координат фокальной плоскости с учетом искажений , вносимых дисторсией , положением сенсора камеры и соотношением сторон пикселя :
WO 2016/048193 PCT/RU2015/000543
где U - процедура компенсации дисторсии , которая п о точке находит её местоположение при отсутствии дисторсии . Получаем (х1п, у ,п) и (х ,п, у,") соответственно .
Получаем угловое смещение объекта по формуле: а = cos
^ln+yln+f2 -J*f "+У22"+/2
Зная угловое и метрическое смещение объекта , можно посчитать расстояние до объекта . В некоторых вариантах реализации расстояние до объекта определяется следующим
образом : Г = 2ЦЩ)
где г - искомое расстояние до объекта , М - рассчитанное метрическое смещение объекта на плоскости расположения матрицы объектива , а - определенный из калибровочной характеристики (которая связывает угол прихода луча изображения и пиксель на изображении ) и выделенного на изображении отрезка видимого движения объекта .
ВАРИАНТЫ РЕАЛИЗАЦИИ
Ниже будет описан вариант реализации согласно первому способу , с использованием видеоаналитики .
Получают , п о крайней мере , один видеокадр и калибровочные характеристики камеры ;
Предположим , что даны следующие калибровочные характеристики камеры : Положение сенсора камеры относительно оптической оси задано точкой прохождения оптической оси через матрицу (сенсор ): сх = 960рх, су = 540рх Фокусное расстояние :f =26575рх (задано в пикселях )
Соотношение сторон пикселя s - 1.05, (вертикального к горизонтальному )
Коэффициент дисторсии ki = -0.122, коэффициенты при более высоких степенях считаем
равными нулю .
Выделяют и вводят размеры , п о крайней мере , одного объекта , расстояние до которого необходимо измерить ;
Видеоаналитика определяет появление объекта , до которого необходимо определить
расстояние . Допустим , на кадре появился объект автомобиль . Видеоаналитика распознает н а кадре автомобиль , далее в базе данных объектов производится поиск размера указанного объекта . Определяется , что средняя длина автомобиля составляет 4 м на
изображении , при этом направление наблюдения автомобиля перпендикулярно машине (длина отображается без проекционных искажений )
Определяют расстояние до, п о крайней мере , одного выделенного объекта н а основании калибровочных характеристик камеры
Определяют угловые размеры объекта .
Пусть отмечены 2 точки на изображении :хг = 100, у \ = 700, х~ = 100, у~ = 705. После процедуры Normalize:
хп 1 = -860,1 1; уп 1= 168,02; Хп2 = -860,1 1, = 173,27 Находим угловой размер объекта а = 0.01°
WO 2016/048193 PCT/RU2015/000543
Определив угловые размеры объекта и используя данные о его метрических размерах ,
вычисляют расстояние по формуле \ Г = "О* и получают 22918 м., что и является
искомым расстоянием до объекта .
Ниже будет описан вариант реализации согласно второму варианту
Получают , по крайней мере, два видеокадра с предустановленной задержкой и
калибровочные характеристики камеры
Предположим , что даны следующие калибровочные характеристики камеры : Положение сенсора камеры относительно оптической оси задано точкой прохождения оптической оси через матрицу (сенсор ): сх = 960рх, су = 540рх. Фокусное расстояние ^= 26575рх (задано в пикселях ).
Соотношение сторон пикселя s = 1.05, (вертикального к горизонтальному ).
Коэффициент дисторсии ki = -0.122, коэффициенты при более высоких степенях считаем
равными нулю .
Время задержки между кадрами равно 0,1 секундам .
Выделяют , п о крайней мере , один объект , расстояние до которого необходимо измерить и формируют его модель ;
Обнаруживают на 2-х изображениях движущийся объект и отмечают его местоположение
наобоих изображения .
Пусть скорость движения объекта равна 4м/сек, угол между вектором скорости движения и плоскостью проекции изображения равен 45 градусов , тогда метрическое смещение любой точки (при достаточно малом движении ) будет равна т = ОД * 4 * cos 45°, и составит 0,28 метра .
Определяют расстояние до объекта , н а основании модели объекта и ориентации камеры .
Пусть отмечены 2 точки на изображении : xi = 100, yi = 700, х2=105, у2=708 После процедуры Normalize:
%"l = -860,1 1; y"i= 168,02; Cn2 = -855,1 1, у" = 176,42
Вычисляем угловое движение , соответствующее точкам на изображении Находим угол смещения объекта а = 0,02°.
Получив угловое смещение (0,02°) объекта и определив его метрическое смещение (0,28
. 0,23 м
метра ) определяем расстояние , до объекта на основании формулы : Г = получаем
2 * %Q (_ ^ _ )
расстояние 658 метров . ЛИТЕРАТУРА
1. "Компьютерное зрение . Современный подход ". Дэвид А. Форсайт , Джин Понс , Издательство : Вильяме , 2004 год , 928 стр .: с ил.
2. Duane С .Brown "Decentering distortion of lenses", 1966, Photogrammetric Engineering, volume 32, number 3, pages 444-462
3 . OpenCV - Open Source Computer Vision online documentation http://docs.opencv.org/index.html
WO 2016/048193
ФОРМУЛА
1. Способ определения расстояния при помощи камеры включает следующие шаги :
камеры могут включать
• Получают , по крайней мере, один видеокадр и калибровочные характеристики камеры ;
• Выделяют и вводят размеры , по крайней мере, одного объекта , расстояние до которого необходимо измерить ;
• Определяют расстояние до, п о крайней мере, одного выделенного объекта на основании калибровочных характеристик камеры .
2. Способ п о п .1, в котором калибровочные характеристики
Фокусное расстояние ;
оси ;
Коэффициенты дисторсии ; Размер и соотношение сторон пикселя ; Положение сенсора камеры относительно оптической Данные о разрешении изображения .
характеристики камеры могут включать
3. Способ поп .1, в котором калибровочные
характеристики характеристики
вводятся пользователем получают с камеры .
получают
• обзор камеры п о вертикали ;
• соотношение сторон ;
• разрешение .
4. Способ поп .1, в котором калибровочные
5. Способ поп.1,вкотором калибровочные
6. Способ п о п .1, в котором калибровочные характеристики специального справочника н а основании информации о камере .
7. Способ п о п .1, в котором калибровочные характеристики измеряют с помощью специализированных тестов .
8. Способ по п.1, в котором для повышения точности определения расстояния , используют несколько кадров с последующим усреднением и статистическим
анализом информации .
9. Способ по п.1, в котором выделение объекта происходит автоматически , при помощи видеоаналитики .
10. Способ п о п .1, в котором выделение объекта происходит вручную .
. Способ п о п .1, в котором размеры объекта определяются автоматически , на
основании базы данных объектов и их размеров .
12. Способ п о п .1, в котором размеры объекта задаются вручную .
13. Способ п о п .1, в котором выделение объекта задается с помощью пользовательского инструмента путем выделения начальной и конечной точки координат п о оси х объекта с указанием размера объекта п о данной оси .
14. Способ п о п .1, в котором выделение объекта задается с помощью пользовательского инструмента путем выделения начальной и конечной точки координат х, у объекта с указанием размеров объекта п о указанным осям .
15. Способ по п.1, в котором для увеличения точности , определяются три размера объекта - п о осям х, у, z в декартовой системе координат .
16. Способ п о п .1, в котором выделение объекта задается с помощью прямоугольника с заданием метрических размеров объекта .
17. Способ определения расстояния при помощи камеры , включает следующие шаги :
WO 2016/048193
два видеокадра
камеры могут включать
• Получают , по крайней мере: характеристики камеры ;
• Выделяют , по крайней мере, один объект , расстояние до которого необходимо измерить и формируют его модель ;
• Определяют расстояние до объекта на основании модели объекта и ориентации камеры .
оси ;
характеристики камеры могут включать
18. Способ поп .17, в котором калибровочные характеристики
• Фокусное расстояние ;
• Коэффициенты дисторсии ;
• Размер и соотношение сторон пикселя ;
• Положение сенсора камеры относительно оптической
• Данные о разрешении изображения .
19. Способ поп .17, в котором калибровочные
характеристики характеристики
вводятся пользователем . получают с камеры .
получают из
• обзор камеры п о вертикали ;
• соотношение сторон ;
• разрешение .
20. Способ поп .17, в котором калибровочные
21. Способ поп .17, в котором калибровочные
22. Способ п о п . 17, в котором калибровочные характеристики специального справочника на основании информации о камере .
23. Способ по п .17, в котором калибровочные характеристики измеряют с помощью специализированных тестов .
24. Способ поп .17, в котором задержка задается предварительно , на этапе настройки .
25. Способ по п .17, в котором задержка определяется динамически , по факту пиксельного смещения объекта н а видеокадре .
26. Способ по п .17, в котором выделение объекта происходит автоматически , при помощи видеоаналитики .
27. Способ п о п . 17, в котором выделение объекта происходит вручную .
28. Способ п о п . 17, в котором для объектов , не имеющих постоянную форму , видеоаналитика определяет векторы направления движения различных частей
объекта .
29. Способ п о п . 17, в котором модель объекта включает метеорологические сведения .
30. Способ по п.17, в котором модель объекта выбирается из базы моделей и
уточняется на основании данных о движении объекта и /или внешних условий .
31. Способ по п.28, в котором векторы направления движения различных частей объекта сопоставляются с предустановленными моделями движения , в зависимости от внешних условий и уточняется на основании текущих данных
31.
ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26)
A. CLASSIFICATION OF SUBJECT MATTER
G01C 11/36 (2006.01)
According to International Patent Classification (IPC) or to both national classification and IPC
B. FIELDS SEARCHED
Minimum documentation searched (classification system followed by classification symbols)
G01 С 3/00-3/08, 3/22-3/30, 11/00, 11/3
Documentation searched other than minimum documentation to the extent that such documents are included in the fields searched
Electronic data base consulted during the international search (name of data base and, where practicable, search terms used)
PatSearch (RUPTO internal), USPTO, PAJ, Esp@cenet, DWPI, EAPATIS, PATENTSCOPE
C . DOCUMENTS CONSIDERED TO BE RELEVANT
Category*
Citation of document, with indication, where appropriate, of the relevant passages
Relevant to claim No.
X Y
JPH 1096626 A (OKI ELECTRIC IND CO LTD) 14.04.1998, [0015H0018], [0022]
1, 8 4-7, 9-12
X Y
US 2006/0034489 Al (UNIVERSITY OF SOUTH FLORIDA) 16.02.2006, [0019], [0029], abstract
17, 24-25 20-23, 26-28
US 201 0/01 571 35 A1 (NOKIA CORPORATION) 24.06.201 0, [0036], [0040]
4-5, 9-12, 20-21, 26-27
US 6533674 B 1 (ACUSHNET COMPANY) 18.03.2003, col. 2, lines 25-31
6-7, 22-23
US 5872621 A (UTAH STATE UNIVERSITY) 16.02.1999, col. 1, lines 10-1 6
Further documents are listed in the continuation of Box C. / J See patent family annex.
* Special categories of cited documents:
"A" document defining the general state of the art which is not considered to be of particular relevance
"E" earlier application or patent but published on or after the international filing date
"L" document which may throw doubts on priority claim(s) or which is cited to establish the publication date of another citation or other special reason (as specified)
"O" document referring to an oral disclosure, use, exhibition or other means
"T" later document published after the international filing date or priority date and not in conflict with the application but cited to understand the principle or theory underlying the invention
X" document of particular relevance; the claimed invention cannot be considered novel or cannot be considered to involve an inventive step when the document is taken alone
"Y" document of particular relevance; the claimed invention cannot be considered to involve an inventive step when the document is combined with one or more other such documents, such combination being obvious to a person skilled in the art
" &" document member of the same patent family
Form PCT/ISA/210 (second sheet) (July 1998)
Box No. II Observations where certain claims were found unsearchable (Continuation of item 2 of first sheet)
This international search report has not been established in respect of certain claims under Article 17(2)(a) for the following reasons:
Claims Nos.:
because they relate to subject matter not required to be searched by this Authority, namely:
1 Claims Nos.: Ns: 2-3, 13-16, 18-19,29-31
because they relate to parts of the international application that do not comply with the prescribed requirements to such extent that no meaningful international search can be carried ou specifically:
3. Claims Nos.:
because they are dependent claims and are not drafted in accordance with the second and third sentences ofRule 6.4(a).
Вож No. Ill Observations where unit}'of invention is lacking (Continuation of item 3 of first sheet)
This International Searching Authority found multiple inventions in this international application, as follows:
1 II As all required additional search fees were timely paid by the applicant, this international search report covers all searchable claims.
I As all searchable claims could be searched without effort justifying additional fees, this Authority did not invite payment of additional fees.
I As only some ofthe required additional search fees were timely paid by the applicant, this international search report covers only those claims for which fees were paid, specifically claims Nos.:
No required additional search fees were timely paid by the applicant. Consequently, this international search report is restricted to the invention first mentioned in the claims; it is covered by claims Nos. :
Remark on Protest The additional search fees were accompanied by the applicant' s protest and, where applicable, the
payment of a protest fee.
I I The additional search fees were accompanied by the applicant's protest but the applicable protest fee was not paid within the time limit specified in the invitation.
No protest accompanied the payment of additional search fees.
Form PC'IVISA/210 (continuation of first sheet (2)) (January 2015)
The information contained in dependent claims 2-3 and 18-19, according to which a distance is determined on the basis of focal distance, distortion coefficients, pixel size and aspect ratio, the position of the sensor of a camera relative to the optical axis, image resolution data, the vertical field of view of a camera, aspect ratio and resolution, is not sufficient to determine a distance.
Furthermore, in claims 13-16 various ways of selecting an object when using a photographic camera are characterized. These selection methods require the joint use of hardware and software means. However, the description and the claims do not contain any information disclosing such means and the characteristics thereof that would enable them to be used jointly. The same objection applies to the features of claims 29-31 .
Therefore, claims 2-3, 13-16, 18-19 and 29-31 are unclear and no meaningful search can be made with respect thereto.
Form PCT/ISA/210 (extra sheet) (January 2015)
Номер международной заявки
ОТЧЕТ О МЕЖДУНАРОДНОМ
ПОИСКЕ
PCT/RU 2015/000543
ОБЛАСТЬ ПОИСКА
Проверенный минимум документации (система классификации с индексами классификации )
G01C 3/00-3/08, 3/22-3/30, 11/00, 11/36
Другая проверенная документация в той мере, в какой она включена в поисковые подборки
Электронная база данных , использовавшаяся при поиске (название базы и, если, возможно , используемые поисковые термины ) PatSearch (RUPTO internal), USPTO, PAJ, Esp@cenet, DWPI, EAPATIS, PATENTSCOPE
ДОКУМЕНТЫ
СЧИТАЮЩИЕСЯ
РЕЛЕВАНТНЫМИ
Категория
Цитируемые документы с указанием , где это возможно , релевантных частей
Относится к пункту N
X Y
JPH 1096626 A (OKI ELECTRIC IND СО LTD) 14.04.1998, [0015Н 0018], [0022]
1, 8 4-7, 9-12
X Y
US 2006/0034489 Al (UNIVERSITY OF SOUTH FLORIDA) 16.02.2006, [0019], [0029], реферат
US 2010/0157135 Al (NOKIA CORPORATION) 24.06.2010, [0036], [0040] US 6533674 Bl (ACUSHNET COMPANY) 18.03.2003, кол . 2, строки 25-3 1 US 5872621 A (UTAH STATE UNIVERSITY) 16.02.1999, col.l, lines 10-16
17, 24-25 20-23, 26-28
4-5, 9-12, 20-21, 26-27 6-7, 22-23 28
последующие документы указаны в продолжении графы С.
данные о патентах -аналогах указаны в приложении
Особые категории ссылочных документов : "А " документ , определяющий общий уровень техники и не считающийся
особо релевантным "Е " более ранняя заявка или патент , но опубликованная надату
международной подачи или после нее "L" документ , подвергающий сомнению притязание (я) на приоритет , или
который приводится с целью установления даты публикации другого
ссылочного документа , а также в других целях (как указано ) "О" документ , относящийся к устному раскрытию , использованию ,
экспонированию и т .д. "Р!' документ , опубликованный додаты международной подачи , но после
даты испрашиваемого приоритета
"Т" более поздний документ , опубликованный после даты международной подачи или приоритета , но приведенный для понимания принципа или теории , на которых основывается изобретение
"X" документ , имеющий наиболее близкое отношение к предмету поиска ; заявленное изобретение не обладает новизной или изобретательским уровнем , в сравнении с документом , взятым в отдельности
"у " документ , имеющий наиболее близкое отношение к предмету поиска ;
заявленное изобретение не обладает изобретательским уровнем , когда документ взят в сочетании с одним или несколькими документами той ж е категории , такая комбинация документов очевидна для специалиста
" &" документ , являющийся патентом -аналогом
Дата действительного завершения международного поиска
Дата отправки настоящего отчета о международном поиске
04 декабря 2015 (04.12.2015)
10 декабря 2015 (10. 12.2015)
Наименование и адрес ISA/RU:
Федеральный институт промышленной собственности
Бережковская наб .,30-1, Москва , Г -59,
ГСП -3, Россия , 125993
Факс : (8А95) 531-63-18, (8-499)243-33-37
Уполномоченное лицо :
Сальников М Телефон 499-240-25-9 1
Форма PCT/ISA/210 (второй лист ) (Январь 2015)
ОТЧЕТ о МЕЖДУНАРОДНОМ ПОИСКЕ
PCT/RU 2015/000543
Графа II Jамечаниядля случая , когда некоторые пункты формулы не подлежат поиску (Продолжение пункта 2 первого листа )
Настоящий отчет о международном поиске не был подготовлен в отношении некоторых пунктов формулы в соответствии со статьей 17(2)( а) по следующим причинам :
1. | | пункты №:
т.к. они относятся к объектам , по которым данный Международный поисковый орган не обязан проводить поиск , а именно :
пункты JVs: 2-3, 13-16, 18-19, 29-31
т.к. они относятся к частям международной заявки ним нельзя провести полноценный международный (см . дополнительный лист )
настолько несоответствующим поиск , а именно : установленным требованиям
что п о
3. I I пункты :
т.к. они являются зависимыми пунктами и не составлены в соответствии со вторым и третьим предложениями Правила
6.4(a).
Графа III Замечания для случая несоблюдения единства изобретения (Продолжение пункта 3 первого листа )
Настоящий Международный поисковый орган обнаружил несколько групп изобретений в данной международной заявке, а именно
1. I | Т .к. все необходимые дополнительные пошлины были уплачены своевременно , настоящий отчет о
международном поиске охватывает все пункты формулы изобретения , по которым можно провести поиск .
Т.к. все пункты формулы , по которым можно провести поиск , могут быть рассмотрены без затрат, оправдывающих дополнительную пошлину , Международный поисковый орган не требовал оплаты дополнительной пошлины .
Т.к. только некоторые изтребуемых дополнительных пошлин были уплачены заявителем своевременно ,настоящий
отчет о международном поиске охватывает лишь те пункты формулы , за которые была произведена оплата , а именно пункты N°:
Необходимые дополнительные пошлины своевременно не были уплачены заявителем . Следовательно , настоящий
отчет о международном поиске ограничивается группой изобретений , упомянутой первой в формуле изобретения ; а
именно пунктами N :
Замечания по возражению | | Уплата дополнительных пошлин за поиск сопровождалась возражением заявителя и, если
применимо , уплатой пошлины за возражение .
Уплата дополнительных пошлин за поиск сопровождалась возражением заявителя , н о
соответствующие пошлины за возражение н е были уплачены в течение срока , указанного в предложении .
I I Уплата дополнительных пошлин за поиск н е сопровождалась возражением заявителя .
Форма PCT/ISA/210 (продолжение первого листа (2)) ((Январь 2015)
ОТЧЕТ О МЕЖДУНАРОДНОМ
ПОИСКЕ
PCTYRU 2015/000543
Для определения расстояния недостаточно информации , изложенной в зависимых пунктах 2-3, 18-19 о том , что расстояние определяется исходя из фокусного расстояния , коэффициентов дисторсии , размера и соотношения сторон пикселя , положения сенсора камеры относительно оптической оси, данных о разрешении изображения , обзора камеры по вертикали , соотношения сторон и разрешения . В описании не раскрыто , каким образом указанные параметры совместно с параметрами указанными в независимых пунктах 1 и 17 обеспечивают определения расстояния .
Кроме того , в пунктах 13-16 характеризуются различные формы выделения объекта при использовании фотокамеры . Указанные выделения требуют совместного использования , как технических средств , так и программных . Однако в описании и формуле не выявлено сведений , которые бы раскрывали указанные средства и их особенности , позволяющие совместное использование . Те же самые замечания касаются признаков пунктов 29-31.
То есть, пункты 2-3, 13-16, 18-19 и 29-31 изложены неясно и провести полноценный поиск п о ним невозможно .
Форма PCT/ISA/210 (дополнительный лист) (Январь 2015)
WO 2016/048193
PCT/RU2015/000543
WO 2016/048193
PCT/RU2015/000543
WO 2016/048193
PCT/RU2015/000543
WO 2016/048193
PCT/RU2015/000543
PCT/RU2015/000543
WO 2016/048193
PCT/RU2015/000543
WO 2016/048193
PCT/RU2015/000543
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No.
PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No. PCT/RU 201 5/000543
INTERNATIONAL SEARCH REPORT
International application No. PCT/RU 201 5/000543
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки
Номер международной заявки