[RU]

Настоящее изобретение относится к дистанционно управляемому мобильному аппарату или роботу, предназначенному для захвата складских контейнеров из складской системы. Предлагаемый в настоящем изобретении мобильный аппарат или робот содержит корпус мобильного аппарата, причем указанный корпус мобильного аппарата содержит первую секцию для размещения приводного средства мобильного аппарата и вторую секцию для приема складского контейнера, хранящегося в складской колонне в указанной складской системе; подъемное устройство мобильного аппарата, по меньшей мере, опосредованно соединенное с указанным корпусом мобильного аппарата для подъема складского контейнера во вторую секцию; первый комплект средств качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата во время его эксплуатации в первом направлении (X) в указанной складской системе, и второй комплект средств качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата во время его эксплуатации во втором направлении (Y) в указанной складской системе. При этом указанное второе направление (Y) является перпендикулярным указанному первому направлению (X). Предлагаемый в настоящем изобретении мобильный аппарат характеризуется тем, что указанная вторая секция содержит полость, расположенную в центральной части указанного корпуса мобильного аппарата. Указанная полость имеет по меньшей мере одно отверстие для приема контейнера, обращенное к складским колоннам во время эксплуатации. Кроме того, по меньшей мере один из указанных двух комплектов средств качения мобильного аппарата полностью расположен в указанном корпусе (4) мобильного аппарата.

(57) Реферат / Формула:

Настоящее изобретение относится к дистанционно управляемому мобильному аппарату или роботу, предназначенному для захвата складских контейнеров из складской системы. Предлагаемый в настоящем изобретении мобильный аппарат или робот содержит корпус мобильного аппарата, причем указанный корпус мобильного аппарата содержит первую секцию для размещения приводного средства мобильного аппарата и вторую секцию для приема складского контейнера, хранящегося в складской колонне в указанной складской системе; подъемное устройство мобильного аппарата, по меньшей мере, опосредованно соединенное с указанным корпусом мобильного аппарата для подъема складского контейнера во вторую секцию; первый комплект средств качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата во время его эксплуатации в первом направлении (X) в указанной складской системе, и второй комплект средств качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата во время его эксплуатации во втором направлении (Y) в указанной складской системе. При этом указанное второе направление (Y) является перпендикулярным указанному первому направлению (X). Предлагаемый в настоящем изобретении мобильный аппарат характеризуется тем, что указанная вторая секция содержит полость, расположенную в центральной части указанного корпуса мобильного аппарата. Указанная полость имеет по меньшей мере одно отверстие для приема контейнера, обращенное к складским колоннам во время эксплуатации. Кроме того, по меньшей мере один из указанных двух комплектов средств качения мобильного аппарата полностью расположен в указанном корпусе (4) мобильного аппарата.

---

РОБОТ ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВКИ СКЛАДСКИХ КОНТЕЙНЕРОВ Область техники
Настоящее изобретение относится к дистанционно управляемому мобильному аппарату, предназначенному для захвата складских контейнеров из складской системы, согласно ограничительной части пункта 1 формулы изобретения.
Кроме того, настоящее изобретение относится к складской системе, использующей указанный мобильный аппарат.
Уровень техники
Из уровня техники известен дистанционно управляемый мобильный аппарат для захвата складских контейнеров из складской системы. Соответствующая известная складская система подробно раскрыта в документе WO 98/49075. При этом, известный мобильный аппарат, пригодный для использования в такой складской системе, подробно описан в патенте Норвегии N0317366. В частности, указанная известная складская система содержит трехмерную складскую решетку, вмещающую в себя складские контейнеры, уложенные в штабели друг на друга до заданной высоты. Указанная складская решетка, как правило, выполнена в виде алюминиевых стоек, соединенных друг с другом посредством верхних рельсов. На указанных верхних рельсах установлено несколько дистанционно управляемых мобильных аппаратов или роботов. Каждый мобильный аппарат оснащен подъемным устройством для захвата, переноса и размещения контейнеров, которые хранятся в указанной складской решетке.
Указанная известная складская система и известный робот показаны на фиг. 1 и 2, соответственно. В указанной складской системе 3 предусмотрен робот 1, установленный с возможностью движения по соответствующим опорным рельсам 13 и приема складского контейнера 2 из складской колонны 8 в указанной складской решетке 15, в которой хранятся контейнеры. Указанная складская система 3 содержит множество таких роботов 1 и соответствующее подъемное устройство 50, предназначенное для подъема складских контейнеров, причем указанное подъемное устройство выполнено с возможностью приема складского контейнера 2 от робота 1 на верхнем уровне указанной складской решетки 15 и транспортировки складского контейнера 2 вниз, в вертикальном направлении к станции 60 доставки.
Однако известный робот 1, показанный на фиг. 1 и фиг. 2, имеет несколько серьезных недостатков, проявляющихся во время его работы. Во-первых, конкретная конструкция указанного робота препятствует доступу ко всем имеющимся складским колоннам в указанной складской системе. Кроме того, такая конструкция может создавать нежелательный высокий крутящий момент во время подъема и транспортировки складских контейнеров, вызывая при этом потенциальные проблемы, связанные с нарушением устойчивости, а также имеет очевидное ограничение максимального веса объекта манипулирования. Еще одним недостатком конструкции известного робота является тот факт, что для обеспечения достаточной устойчивости, для каждого типа робота можно использовать только один конкретный тип контейнера и одну конкретную высоту контейнера. И, наконец, наличие встроенного держателя / консоли в верхней части секции, принимающей складской контейнер, влечет за собой нежелательное уменьшение скорости на конечном этапе процесса подъема, выполняемого держателем, подвешенным на подъемном устройстве мобильного аппарата.
Раскрытие изобретения
Задача настоящего изобретения заключается в том, чтобы устранить или по меньшей мере существенно уменьшить вышеописанные недостатки, то есть, предложить мобильный аппарат / робот, который отличается высокой устойчивостью, высоким максимальным весом объекта манипулирования, более эффективным использованием имеющегося пространства во время работы и менее продолжительным процессом подъема и транспортировки складских контейнеров.
Вышеуказанные задачи решены посредством дистанционно управляемого мобильного аппарата, раскрытого в пункте 1 формулы изобретения, и складской системы, раскрытой в пункте 11 формулы изобретения. Другие предпочтительные признаки изложены в зависимых пунктах формулы изобретения.
В частности, настоящее изобретение относится к дистанционно управляемому мобильному аппарату или роботу, предназначенному для захвата складских контейнеров из складской системы. Предлагаемый в настоящем изобретении мобильный аппарат или робот содержит корпус мобильного аппарата, причем указанный корпус мобильного аппарата содержит первую секцию для размещения приводного средства мобильного аппарата и вторую секцию для приема складского контейнера, хранящегося в складской колонне в указанной складской системе,
подъемное устройство мобильного аппарата, по меньшей мере опосредованно соединенное с указанным корпусом мобильного аппарата для подъема складского контейнера во вторую секцию, первый комплект средств качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата во время его эксплуатации в первом направлении (X) в указанной складской системе, и второй комплект средств качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата во время его эксплуатации во втором направлении (Y) в указанной складской системе. Указанное второе направление (Y) является перпендикулярным указанному первому направлению (X).
Предлагаемый в настоящем изобретении мобильный аппарат характеризуется тем, что указанная вторая секция содержит полость, расположенную в центральной части указанного корпуса мобильного аппарата. При этом указанная полость имеет по меньшей мере одно отверстие для приема контейнера, обращенное к нижележащим складским колоннам во время эксплуатации. Кроме того, по меньшей мере один из указанных двух комплектов средств качения мобильного аппарата полностью расположен в указанном корпусе мобильного аппарата.
Для того чтобы обеспечить простой вход складского контейнера в указанную центральную полость, ее объем должен быть больше, чем объем самого большого складского контейнера, подлежащего захвату из складской системы. По аналогии, площадь поперечного сечения указанного по меньшей мере одного отверстия для приема контейнера должна быть больше, чем площадь поперечного сечения стенок складского контейнера, ориентированных параллельно одному или нескольким отверстиям в полости.
Указанный мобильный аппарат может дополнительно содержать средство для реверсивного и избирательного отвода первого комплекта средств качения мобильного аппарата или второго комплекта средств качения мобильного аппарата от нижележащей опоры мобильного аппарата в складской системе во время изменения направления движения мобильного аппарата между указанным первым направлением (X) и указанным вторым направлением (Y).
Кроме того, в одном из вариантов осуществления настоящего изобретения указанная первая секция может быть расположена относительно указанной второй секции таким образом, чтобы поперечное сечение мобильного аппарата, параллельное нижележащей опоре мобильного аппарата, отличалось от квадратной формы.
В предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения во время эксплуатации указанный корпус мобильного аппарата перекрывает площадь, меньшую или равную площади бокового поперечного сечения одной центральной складской колонны в указанном первом направлении (X), а также площадь бокового поперечного сечения более чем одной центральной складской колонны в указанном втором направлении (Y). В конкретном примере указанный корпус мобильного аппарата выходит за пределы площади бокового поперечного сечения центральной складской колонны в обе стороны в указанном втором направлении (Y), то есть частично перекрывает также площадь поперечного сечения смежных складских колонн, проходящих во втором направлении (Y). Расстояние выхода за пределы центральной складской колонны предпочтительно является одинаковым по обе стороны от центральной складской колонны. Указанная центральная складская колонна представляет собой складскую колонну, которая находится непосредственно под роботом, когда указанный робот достигает положения, позволяющего осуществить захват складского контейнера.
Для того чтобы обеспечить, в частности, высокую устойчивость мобильного аппарата, оба комплекта средств качения мобильного аппарата расположены предпочтительно симметрично относительно указанной полости, например, близко от нижних углов мобильного аппарата. По меньшей мере один, и наиболее предпочтительно - оба комплекта средств качения мобильного аппарата могут содержать по меньшей мере четыре колеса. Возможны также другие варианты осуществления, в частности, применение двух перпендикулярно ориентированных гусеничных лент. Кроме того, оба указанных комплекта имеют наружную конструкцию, сопрягаемую с соответствующей наружной конструкцией опорных рельсов, образующих опору мобильного аппарата, для обеспечения повышенной боковой устойчивости во время их соединения друг с другом. Такие опорные рельсы скомпонованы в виде двухмерной матрицы поверх конструкции или решетки для хранения контейнеров, при этом основные направления указанной матрицы и указанной решетки согласуются с указанным первым направлением (X) и указанным вторым направлением (Y) движения мобильного аппарата.
Указанный мобильный аппарат может также предпочтительно содержать средство определения положения, обеспечивающее возможность определения положения мобильного аппарата в указанной складской системе во время его эксплуатации. Указанное средство определения положения может содержать множество датчиков положения, расположенных по меньшей мере в точках на корпусе мобильного аппарата, которые во время эксплуатации проходят через точки опоры мобильного аппарата, в которых пересекаются опорные рельсы, например, под мобильным аппаратом, близко от его нижних углов.
Настоящее изобретение относится также к складской системе, содержащей описанный выше дистанционно управляемый мобильный аппарат, опору мобильного аппарата, содержащую множество опорных рельсов, образующих двухмерную матрицу направляющих ячеек, причем указанная опора мобильного аппарата имеет конструкцию, которая во время эксплуатации направляет движение мобильного аппарата в первом направлении (X) и втором направлении (Y), конструкцию или решетку для хранения контейнеров, поддерживающую указанную опору мобильного аппарата и содержащую множество складских колонн, причем каждая складская колонна выполнена с возможностью вмещения вертикального штабеля складских контейнеров, причем основная часть указанной конструкции для хранения контейнеров совпадает сточками на указанной опоре мобильного аппарата, в которых пересекаются указанные опорные рельсы, устройство для подъема контейнеров, выполненное с возможностью транспортировки складского контейнера, доставленного указанным мобильным аппаратом, в направлении, перпендикулярном боковой плоскости указанной опоры мобильного аппарата между опорой мобильного аппарата и станцией доставки.
В предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения по меньшей мере часть из опорных рельсов, расположенных на наружных граничных боковых участках указанной опоры мобильного аппарата, образуют наружные направляющие ячейки, имеющие уменьшенную среднюю площадь поперечного сечения по сравнению со средней площадью поперечного сечения остальных направляющих ячеек в опоре мобильного аппарата. Так, например, средняя уменьшенная площадь поперечного сечения наружных направляющих ячеек может составлять примерно половину средней площади поперечного сечения остальных направляющих ячеек в опоре мобильного аппарата. В наиболее предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения площади поперечных сечений наружных направляющих ячеек уменьшаются только во втором направлении (Y) опоры мобильного аппарата.
Центральное расположение полости в корпусе мобильного аппарата относительно второго направления (Y) эффективным образом устраняет нежелательный крутящий момент, повышая, тем самым, устойчивость робота или мобильного аппарата. Такая компоновка обеспечивает также высокую степень симметрии распределения веса в процессе подъема и транспортировки. Кроме того, такая новая конструкция позволяет использовать один и тот же мобильный аппарат для подъема и транспортировки складских контейнеров с высотой, значительно меньшей, чем высота полости (то есть, высота от точек подвеса подъемного устройства до нижней кромки мобильного аппарата), поскольку рама / корпус, окружающий по меньшей мере часть полости, принимающей контейнер, эффективным образом предотвращает любое нежелательное качание / колебание контейнера. Наличие корпуса, окружающего полость, позволяет также поддерживать максимальную или близкую к максимальной скорость подъема почти на всем протяжении процесса подъема до конечного положения в полости, а также обеспечивает инициирование устойчивой транспортировки контейнера к станции доставки до полного поднятия контейнера из складской колонны. Кроме того, защитный корпус, окружающий полость, позволяет начинать процесс опускания подъемного устройства еще до момента конечной остановки мобильного аппарата над соответствующей складской колонной. Таким образом, достигается гораздо более высокая устойчивость мобильного аппарата и эффективность использования рабочего времени.
Размещение по меньшей мере одного комплекта средств качения мобильного аппарата полностью внутри корпуса мобильного аппарата или робота придает ему дополнительную устойчивость в процессе подъема, поскольку средства качения располагаются ближе к поднимаемому складскому контейнеру. По той же самой причине такая компоновка уменьшает общую нагрузку на подъемное устройство. Кроме того, указанная компоновка является более компактной, чем робот, известный из уровня техники и показанный на фиг.2, поскольку средства качения не требуют дополнительного пространства по меньшей мере в одном из двух направлений (X и Y) движения роботов. Возможно также изготовление роботов / мобильных аппаратов меньшего размера.
Краткое описание чертежей
Указанные выше, а также другие признаки настоящего изобретения будут понятны из приведённого ниже описания предпочтительного варианта осуществления, представленного в качестве неограничительного примера и описанного со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых изображено следующее.
На фиг. 1 в аксонометрии показана известная складская система.
На фиг. 2 в поперечном разрезе показан известный робот или мобильный аппарат,
образующий часть складской системы с фиг. 1.
На фиг. 3 на виде снизу в аксонометрии показан предлагаемый дистанционно управляемый мобильный аппарат.
На фиг. 4 на виде сверху в аксонометрии показан предлагаемый дистанционно управляемый мобильный аппарат.
На фиг. 5 на виде сверху в аксонометрии показан робот в сборе, содержащий предлагаемый дистанционно управляемый мобильный аппарат, складской контейнер и полностью закрывающий кожух.
На фиг. 6 на виде сверху в аксонометрии показана решетка для хранения контейнеров и
опора мобильного аппарата согласно настоящему изобретению.
На фиг. 7 на виде сбоку в аксонометрии показана решетка для хранения контейнеров и
опора мобильного аппарата согласно настоящему изобретению.
На фиг. 8 на виде сбоку в аксонометрии показана часть предлагаемой складской
системы, в том числе решетка для хранения контейнеров, опора мобильного аппарата и
дистанционно управляемый мобильный аппарат.
На фиг. 9 схематично на виде сверху показан дистанционно управляемый мобильный аппарат, установленный с возможностью движения по двухмерной матрице опорных рельсов.
Осуществление изобретения
На фиг. 1 схематично в аксонометрии с частичным разрезом показана известная из уровня техники складская система, а на фиг. 2 в поперечном разрезе показан соответствующий известный из уровня техники робот. Пояснения к обоим чертежам приведены выше в тексте описания.
На фиг. 3 и 4 в аксонометрии под двумя различными углами показан предлагаемый в настоящем изобретении робот 1, содержащий прямоугольный корпус или раму 4 мобильного аппарата с полостью 7, расположенной в центральной части указанного корпуса 4, верхнюю крышку 72, закрывающую верхнюю часть указанного корпуса 4, первый комплект из четырех колес 10, установленных в указанной полости 7 параллельно внутренним стенкам указанного корпуса 4, и второй комплект из четырех колес 11, установленных параллельно наружным стенкам указанного корпуса 4. Первый
и второй комплекты колес 10, 11 ориентированы перпендикулярно друг другу. При этом указанный корпус 4 мобильного аппарата содержит также боковые части 5, 5а, 5Ь, расположенные по обеим сторонам от указанной полости 7 вдоль по меньшей мере одного направления движения робота 1. Для полной ясности на чертеже показана прямоугольная система координат с осями X, Y и Z, совмещенными с основными направлениями прямоугольного корпуса 4 мобильного аппарата. Размер указанной полости 7 таков, что она вмещает в себя необходимый компонент подъемного устройства 9 и по меньшей мере полностью вмещает в себя самый большой складской контейнер 2, подлежащий захвату указанным роботом 1.
На фиг. 5 в аксонометрии показан робот в сборе, причем корпус 4 мобильного аппарата полностью закрыт кожухом 73, содержащим ручки 74 и средства передачи / панель управления 75. Конструкция указанного кожуха 73 имеет конкретную форму, заданную корпусом 4 мобильного аппарата и выступающими колесами 10. На фиг. 5 показана также небольшая часть складского контейнера 2, расположенного полностью в указанной полости 7, и небольшая часть подъемного устройства 9. Указанное подъемное устройство предпочтительно состоит, в частности, из четырех металлических накладок, установленных с возможностью движения в вертикальном направлении и подвешенных верхними концами к боковой стороне верхней крышки 72, обращенной к указанной полости, и управляющих тяг, которыми можно управлять посредством их нижних концов и которые закреплены в соответствующих углублениях / участках захватываемого складского контейнера 2.
Основные конструктивные компоненты решетчатого блока, содержащего конструкцию или решетку 15 для хранения контейнеров, встроенные опорные рельсы 13, образующие опору 14 мобильного аппарата, и опорное основание 76 для указанной решетки, показаны на фиг. 6 и 7. Указанная решетка 15 содержит множество стоек, внутренние расстояния между которыми адаптированы для вмещения складских контейнеров 2, подлежащих хранению в штабелях внутри указанной решетки 15. При этом прямоугольная конструкция из четырех смежных стоек образует складскую колонну 8. Стойки и рельсы 13 могут быть изготовлены из алюминия. Как и на фиг. 3 и 4, прямоугольная система координат, для облегчения понимания, показана с осями, совмещенными с основными направлениями решетчатого блока. Указанные опорные рельсы 13 образуют двухмерную матрицу прямоугольных ячеек, площадь поперечного
сечения большинства из которых совпадает с площадью поперечного сечения каждой складской колонны 8, образованной нижележащей решеткой 15. На чертеже показано, что ячейки граничных участков 17, 18 опоры 14 мобильного аппарата (по обе стороны в направлении Y) имеют площадь поперечного сечения, меньшую, чем остальные ячейки. Целесообразно, чтобы размер граничных ячеек 17, 18 соответствовал длине частей робота 1, выходящих за пределы центральной складской колонны 8а, расположенной непосредственно под указанной полостью 7, когда робот находится в положении инициирования процесса захвата складского контейнера 2, расположенного в центральной складской колонне 8а (см. фиг. 8 и 9). В данном случае робот 1 может достигать всех складских колонн 8 в складской системе 3, то есть, независимо от ориентации робота в направлении Y. Например, если робот 1 точно перекрывает площадь поперечного сечения одной центральной складской колонны 8а в направлении X и 1/4 площади поперечного сечения смежной складской колонны 8Ь в направлении Y, площадь поперечного сечения ячеек 17, 18 на граничных участках в направлении Y будет равна примерно ЛА площади поперечного сечения остальных ячеек. Таким образом, основная функция указанных граничных ячеек 17, 18 заключается в том, чтобы обеспечить эффективное пространство для робота 1, имеющего новую конструкцию.
На фиг. 8 робот 1 показан в положении подъема над центральной складской колонной 8а, расположенной рядом с граничным участком 17, 18 решетчатого блока. Подъемное устройство 9 мобильного аппарата согласно данному варианту осуществления настоящего изобретения установлено с возможностью опускания на заданное расстояние в центральную складскую колонну 8а для захвата и поднятия складского контейнера 2, расположенного ниже. Как следует из ситуации, проиллюстрированной в качестве примера на фиг. 8, робот 1, содержащий корпус 4, длина которого в направлении Y больше, чем в направлении X, способен двигаться непрерывно вдоль кромки решетки 15, если граничный участок имеет дополнительные граничные ячейки 17, 18, ширина которых в направлении Y составляет примерно ЛА ширины остальных ячеек в решетке 15 в направлении Y.
Для того чтобы более наглядно продемонстрировать движение робота 1 по опорным рельсам 13, образующим опору 14 мобильного аппарата, на фиг. 9 представлены примерные положения робота 1 на решетчатом блоке. Утолщенные стрелки в центре
робота 1 указывают допустимые направления движения. Если полость 7 робота 1 расположена точно над центральной складской колонной 8а, как в случае верхнего левого и среднего центрального робота 1, компоновка опорных рельсов 13 обеспечивает возможность движения робота в обоих направлениях X и Y. Любые другие положения на решетчатом блоке ограничивают движение робота 1 по опоре 14 мобильного аппарата либо в направлении X (нижний правый робот 1), либо в направлении Y (верхний центральный и нижний левый робот 1). Для определения положения робота предпочтительно оснастить каждый робот 1 одним или несколькими датчиками 16 положения, например, оптическими датчиками. Целесообразно, чтобы такие датчики 16 были установлены в одной или нескольких зонах робота 1, благодаря чему датчики 16 будут иметь беспрепятственный обзор расположенных под ними опорных рельсов 13 и смогут проходить непосредственно над или близко от тех точек на опоре 14 мобильного аппарата, в которых пересекаются рельсы 13. Показания датчиков 16 могут, в частности, определять дальнейшее движение робота 1 и/или функционирование подъемного устройства 9 мобильного аппарата.
Всеми действиями робота 1 управляют посредством устройство 75 беспроводной связи и блоков дистанционного управления, в частности, управляют движением робота, управляют подъемным устройством мобильного аппарата и определяют местоположения.
В приведенном выше описании различные аспекты устройства, предлагаемого в настоящем изобретении, раскрыты со ссылками на иллюстративный вариант его осуществления. Для большей ясности указаны конкретные числа, системы и конфигурации, что обеспечивает лучшее понимание устройства и его функционирования. Однако такие данные не следует рассматривать в ограничительном смысле. Предполагается, что различные модификации и видоизменения иллюстративного варианта осуществления, а также другие варианты осуществления устройства, очевидные для специалистов в области техники, к которой относится раскрытый объект изобретения, находятся в пределах объема настоящего изобретения.
НОМЕРА ПОЗИЦИЙ
1 Дистанционно управляемый мобильный аппарат / робот
2 Складской контейнер
3 Складская система
4 Корпус / рама мобильного аппарата
5 Первая секция (корпуса мобильного аппарата) / составная секция / боковые части
5а Первая секция, левая
5Ь Первая секция, правая
6 Приводное средство / двигатель мобильного аппарата
7 Пространство для хранения в мобильном аппарате / вторая часть / полость / центральная полость
8 Складская колонна
8а Центральная складская колонна 8Ь Смежная складская колонна
9 Подъемное устройство мобильного аппарата
10 Первый комплект средств качения мобильного аппарата / первый комплект колес
11 Второй комплект средств качения мобильного аппарата / второй комплект колес
12 Отверстие для приема контейнера
13 Опорный рельс
14 Опора мобильного аппарата
15 Конструкция / решетка для хранения контейнеров
16 Средство определения положения / датчик положения
17 Левый наружный боковой граничный участок опоры мобильного аппарата / левая граничная ячейка
18 Правый наружный боковой граничный участок опоры мобильного аппарата / правая граничная ячейка
50 Устройство для подъема контейнеров
60 Станция / точка доставки
70 Де ржател ь / ко н сол ь
72 Верхняя крышка
73 Кожух
74 Ручки
75 Средства передачи / панель управления / устройство беспроводной связи
76 Опорное основание решетки
ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1), предназначенный для захвата складских контейнеров (2) из складской системы (3), содержащий:
корпус (4) мобильного аппарата, содержащий первую секцию (5, 5а, 5Ь) для размещения приводного средства (6) мобильного аппарата и вторую секцию (7) для приема складского контейнера (2), хранящегося в складской колонне (8, 8а, 8Ь) в указанной складской системе (3),
подъемное устройство (9) мобильного аппарата, по меньшей мере опосредованно соединенное с указанным корпусом (4) мобильного аппарата для подъема складского контейнера (2) во вторую секцию (7),
первый комплект средств (10) качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом (4) мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата (1) во время его эксплуатации в первом направлении (X) в указанной складской системе (3), и
второй комплект средств (11) качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом (4) мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата (1) во время его эксплуатации во втором направлении (Y) в указанной складской системе (3), причем указанное второе направление (Y) является перпендикулярным указанному первому направлению (X),
отличающийся тем, что указанная вторая секция (7) содержит полость (7), расположенную в центральной части указанного корпуса (4) мобильного аппарата, причем указанная полость (7) имеет, по меньшей мере, одно отверстие (12) для приема контейнера, обращенное к складским колоннам (8, 8а, 8Ь) во время эксплуатации, причем, по меньшей мере, один из указанных комплектов средств (11) качения мобильного аппарата полностью расположен в указанном корпусе (4) мобильного аппарата.
2. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит средство для реверсивного и избирательного отвода первого комплекта средств качения мобильного аппарата или второго комплекта средств качения мобильного аппарата от нижележащей опоры (14) мобильного аппарата в складской системе (3) во время изменения направления движения мобильного аппарата между указанным первым направлением (X) и указанным вторым направлением (Y).
3. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 1 или п. 2, отличающийся тем, что во время эксплуатации указанный корпус (4) мобильного аппарата максимально перекрывает боковое поперечное сечение одной центральной складской колонны (8а) в указанном первом направлении (X), а также перекрывает боковое поперечное сечение более чем одной центральной складской колонны (8а, 8Ь) в указанном втором направлении (Y).
4. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 3, отличающийся тем, что указанный корпус (4) мобильного аппарата выходит за пределы бокового поперечного сечения центральной складской колонны (8а, 8Ь) в обе стороны в указанном втором направлении (Y).
5. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 4, отличающийся тем, что расстояние выхода за пределы бокового поперечного сечения центральной складской колонны (8а, 8Ь) является одинаковым по обе стороны в указанном втором направлении (Y).
6. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-5, отличающийся тем, что оба комплекта средств (10, 11) качения мобильного аппарата распределены симметрично относительно указанной центральной полости (7).
7. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-6, отличающийся тем, что по меньшей мере один комплект средств (10, 11) качения мобильного аппарата содержит по меньшей мере четыре колеса.
8. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-7, отличающийся тем, что оба комплекта средств (10, 11) качения мобильного аппарата имеют наружную конструкцию, сопрягаемую с соответствующей наружной конструкцией опорных рельсов (13), образующих опору (14) мобильного аппарата, для обеспечения повышенной боковой устойчивости, когда они соединены, причем указанные опорные рельсы (13) скомпонованы в виде двухмерной матрицы поверх конструкции (15) для хранения контейнеров, причем основные направления указанной матрицы и указанной конструкции (15) для хранения контейнеров согласуются с указанным первым направлением (X) и указанным вторым направлением (Y) движения мобильного аппарата (1).
9. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-8, отличающийся тем, что указанный мобильный аппарат (1) содержит средство (16) определения положения, обеспечивающее возможность определения положения мобильного аппарата в указанной складской системе (3) во время эксплуатации.
10. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 9, отличающийся тем, что указанное средство (16) определения положения содержит множество датчиков, расположенных по меньшей мере в точках на корпусе (4) мобильного аппарата, которые во время эксплуатации проходят через точки опоры (14) мобильного аппарата, в которых пересекаются опорные рельсы (13).
11. Складская система (3), отличающаяся тем, что содержит: дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п. п. 1 - 10,
опору (14) мобильного аппарата, содержащую множество опорных рельсов (13), образующих двухмерную матрицу направляющих ячеек, причем указанная опора (14) мобильного аппарата имеет конструкцию, которая во время эксплуатации направляет движение мобильного аппарата (1) в первом направлении (X) и во втором направлении (Y),
конструкцию (15) для хранения контейнеров, поддерживающую указанную опору (14) мобильного аппарата и содержащую множество складских колонн (8, 8а, 8Ь), причем каждая складская колонна (8, 8а, 8Ь) выполнена с возможностью вмещения вертикального штабеля складских контейнеров (2), причем основная часть указанной конструкции (15) для хранения контейнеров совпадает с точками на указанной опоре (14) мобильного аппарата, в которых пересекаются указанные опорные рельсы (13), устройство (50) для подъема контейнеров, выполненное с возможностью транспортировки складского контейнера (2), доставленного указанным мобильным аппаратом, в направлении, перпендикулярном боковой плоскости указанной опоры (14) мобильного аппарата, между опорой (14) мобильного аппарата и станцией (60) доставки.
12. Складская система (3) по п. 11, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, часть из опорных рельсов (13), расположенных на наружных граничных боковых участках (17, 18) указанной опоры (14) мобильного аппарата, образуют наружные направляющие ячейки, имеющие уменьшенное среднее поперечное сечение по сравнению со средним поперечным сечением остальных направляющих ячеек в опоре (14) мобильного аппарата.
12.
13. Складская система (3) по п. 12, отличающаяся тем, что среднее уменьшенное поперечное сечение наружных направляющих ячеек составляет примерно половину среднего поперечного сечения остальных направляющих ячеек в опоре (14) мобильного аппарата.
14. Складская система (3) по п. 12 или п. 13, отличающаяся тем, что размер наружных направляющих ячеек уменьшен только во втором направлении (Y) опоры (14) мобильного аппарата.
12.
ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1), предназначенный для захвата складских контейнеров (2) из складской системы (3), содержащий:
корпус (4) мобильного аппарата, содержащий первую секцию (5, 5а, 5Ь) для размещения приводного средства (6) мобильного аппарата и вторую секцию (7) для приема складского контейнера (2), хранящегося в складской колонне (8, 8а, 8Ь) в указанной складской системе (3),
указанная вторая секция (7) содержит полость (7), расположенную в центральной части указанного корпуса (4) мобильного аппарата, причем указанная полость (7) имеет, по меньшей мере, одно отверстие (12) для приема контейнера, обращенное к складским колоннам (8, 8а, 8Ь) во время эксплуатации,
подъемное устройство (9) мобильного аппарата, по меньшей мере, опосредованно соединенное с указанным корпусом (4) мобильного аппарата для подъема складского контейнера (2) во вторую секцию (7), и
первый комплект средств (10) качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом (4) мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата (1) во время его эксплуатации в первом направлении (X) в указанной складской системе (3), отличающийся тем, что указанный мобильный аппарат (1) дополнительно содержит:
второй комплект средств (11) качения мобильного аппарата, соединенный с указанным корпусом (4) мобильного аппарата и обеспечивающий возможность движения мобильного аппарата (1) во время его эксплуатации во втором направлении (Y) в указанной складской системе (3), причем указанное второе направление (Y) является перпендикулярным указанному первому направлению (X), причем, по меньшей мере, один из указанных комплектов средств (11) качения мобильного аппарата установлен на указанной внутренней стенке полости (7).
2. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 1, отличающийся тем, что указанные средства (11) качения мобильного аппарата установлены параллельно указанным внутренним стенкам корпуса (4).
3. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п.п. 1 или 2, отличающийся тем, что дополнительно содержит средство для реверсивного и избирательного отвода первого комплекта средств качения мобильного аппарата или второго комплекта
средств качения мобильного аппарата от нижележащей опоры (14) мобильного аппарата в складской системе (3) во время изменения направления движения мобильного аппарата между указанным первым направлением (X) и указанным вторым направлением (Y).
4. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-3,
отличающийся тем, что указанный корпус (4) мобильного аппарата во время
эксплуатации на складской системе (3), содержащей множество складских колонн (8,
8а, 8Ь), максимально перекрывает боковое поперечное сечение одной центральной
складской колонны (8а) в указанном первом направлении (X), а также перекрывает
боковое поперечное сечение более чем одной центральной складской колонны (8а, 8Ь)
в указанном втором направлении (Y).
5. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 4, отличающийся тем, что указанный корпус (4) мобильного аппарата выходит за пределы бокового поперечного сечения центральной складской колонны (8а, 8Ь) в обе стороны в указанном втором направлении (Y).
6. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 5, отличающийся тем, что расстояние выхода за пределы бокового поперечного сечения центральной складской колонны (8а, 8Ь) является одинаковым по обе стороны в указанном втором направлении (Y).
7. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-6, отличающийся тем, что оба комплекта средств (10, 11) качения мобильного аппарата распределены симметрично относительно указанной центральной полости (7).
8. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-7, отличающийся тем, что по меньшей мере один комплект средств (10, 11) качения мобильного аппарата содержит по меньшей мере четыре колеса.
9. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-8, отличающийся тем, что оба комплекта средств (10, 11) качения мобильного аппарата имеют наружную конструкцию, которая, во время эксплуатации на складской системе (14) , содержащей множество опорных рельсов (13), образующих двухмерную матрицу
направляющих ячеек, скомпонованных поверх конструкции (15) для хранения контейнеров, сопрягается с соответствующей наружной конструкцией опорных рельсов
(13) , образующих опору (14) мобильного аппарата, для обеспечения повышенной
боковой устойчивости, когда они соединены,
причем указанные опорные рельсы (13) скомпонованы в виде двухмерной матрицы поверх конструкции (15) для хранения контейнеров, причем основные направления указанной матрицы и указанной конструкции (15) для хранения контейнеров согласуются с указанным первым направлением (X) и указанным вторым направлением (Y) движения мобильного аппарата (1).
10. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п.п. 1-9,
отличающийся тем, что указанный мобильный аппарат (1) содержит средство (16)
определения положения, обеспечивающее возможность определения положения
мобильного аппарата в указанной складской системе (3) во время эксплуатации.
11. Дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по п. 10, отличающийся тем, что указанное средство (16) определения положения содержит множество датчиков, расположенных по меньшей мере в точках на корпусе (4) мобильного аппарата, которые во время эксплуатации проходят через точки опоры (14) мобильного аппарата, в которых пересекаются опорные рельсы (13).
12. Складская система (3), отличающаяся тем, что содержит: дистанционно управляемый мобильный аппарат (1) по любому из п. п. 1 - 10,
опору (14) мобильного аппарата, содержащую множество опорных рельсов (13), образующих двухмерную матрицу направляющих ячеек, причем указанная опора (14) мобильного аппарата имеет конструкцию, которая во время эксплуатации направляет движение мобильного аппарата (1) в первом направлении (X) и во втором направлении (Y),
конструкцию (15) для хранения контейнеров, поддерживающую указанную опору (14) мобильного аппарата и содержащую множество складских колонн (8, 8а, 8Ь), причем каждая складская колонна (8, 8а, 8Ь) выполнена с возможностью вмещения вертикального штабеля складских контейнеров (2), причем основная часть указанной конструкции (15) для хранения контейнеров совпадает с точками на указанной опоре
(14) мобильного аппарата, в которых пересекаются указанные опорные рельсы (13),
устройство (50) для подъема контейнеров, выполненное с возможностью транспортировки складского контейнера (2), доставленного указанным мобильным аппаратом, в направлении, перпендикулярном боковой плоскости указанной опоры (14) мобильного аппарата, между опорой (14) мобильного аппарата и станцией (60) доставки.
13. Складская система (3) по п. 12, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, часть из опорных рельсов (13), расположенных на наружных граничных боковых участках (17, 18) указанной опоры (14) мобильного аппарата, образуют наружные направляющие ячейки, имеющие уменьшенное среднее поперечное сечение по сравнению со средним поперечным сечением остальных направляющих ячеек в опоре (14) мобильного аппарата.
14. Складская система (3) по п. 13, отличающаяся тем, что среднее уменьшенное поперечное сечение наружных направляющих ячеек составляет примерно половину среднего поперечного сечения остальных направляющих ячеек в опоре (14) мобильного аппарата.
15. Складская система (3) по п. 13 или п. 14, отличающаяся тем, что размер наружных направляющих ячеек уменьшен только во втором направлении (Y) опоры (14) мобильного аппарата.
13.
13.
13.
13.
13.
13.
ФИГ. 6
Заменяющий лист формулы, измененной по ст. 34 РСТ
Заменяющий лист формулы, измененной по ст. 34 РСТ