|  | 15/02 | . | приводимые в действие сервомеханизмами | 
|  | 15/04 | . | с устройствами для дистанционного управления или для замены  головок или их частей | 
|  | 15/06 | . | с вакуумными или магнитными держателями | 
|  | 15/08 | . | с пальцевыми органами (15/02,15/04 имеют преимущество) [4] | 
|  | 15/10 | . . | с тремя и более пальцевыми органами [4] | 
|  | 15/12 | . . | с гибкими пальцевыми органами [4] |